Hallo Roland,
meines wissen nach wird dem Roboter jede Position der Zellen über X/Y/Z Koordinaten von der SPS übergeben und für jedes Nest gibt es eine andere Base.
Herrmann
Danke für deine Antwort.
Das mit dem Korrekturwert werde ich mal ausprobieren, allerdings habe ich bedenken das es bei Nest zwei funktionieren wird da ja hier ca. 2/3 des Bereichs vor überschreiten der Achse1 liegen und das letzte drittel nach dem überschreiten der Achse1 liegt.
Danke und Gruß
Yannik
Hallo zusammen,
ich habe ein großes Problem mit unserem Kuka Agilus.
Angeordnet ist der Agilus zu dem WT wie in der PDF zu sehen. Aufgabe des Agilus ist es Batteriezellen in die Zellhalter die auf den drei Nestern aufliegen einzustecken. Die drei Zellhalter sind identisch von ihren Maßen und haben jeweils eine eigene Base. Die einzelnen Positionen der zu steckenden Zellen werden von einer SPS übermittelt und sind auch für alle drei Nester identisch.
Komischerweise bekommen wir immer erst ab ca. der Hälfte von Nest zwei Probleme beim stecken, soll heißen der Roboter erkennt eine Kollision. Bei Nest eins hatten wir noch nie eine Kollision bei Nest drei hingegen bei fast jeder Zelle die er stecken soll.
Die einzelnen Base habe ich schon mehrmals neu vermessen und das sehr genau dank eines Kalibrierhilfsmittel mit verschiebbarer Hülse.
Dasselbe Produkt mit einer anderen Zelle die einen geringeren Durchmesser (0,2mm) hat macht überhaupt keine Probleme.
Kann es sein das der Agilus wenn er Achse 1 über die gestrichelte Linie verfährt ungenauer wird?
Habt Ihr sonst noch eine Idee wie ich das Problem lösen kann?
Besten Dank im Voraus!
Gruß
Yannik
