Guten Morgen!
Kurze Rückmeldung: Also es liegt definitiv am Motor, einen anderen angebaut und der Robi bewegt sich wie er soll.
Gruss Robert
Beiträge von Robelli
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Guten Morgen.
Also der Roboter ist definitiv ein Bodentyp und auch so im Einsatz gewesen. Ich habe mir heute morgen die Sache nochmal genauer angesehen und an der großen 24er Mutter zur Befestigung der Resolverhohlwelle wurde definitiv gedreht. Also ist davon auszugehen das der Resolver verstellt ist und dadurch der Motor losdreht anstatt eine Lageregelung halten. Die Servoregler werden wohl kaum die Option auf Justage bieten, oder? Ich lasse mir mal ein Angebot für einen neuen Antrieb von Kuka machen. Vielen Dank schon mal für eure Hilfe.
Gruss Robert -
Ich sehe mir morgen nochmal genau die Daten an. Lastdaten sind eigentlich alle raus, der Roboter steht nackig da. Habe eben noch gesehen, das sich da schon jemand an der Schraube unter dem mittigen Deckel zu schaffen gemacht hat. Diese Not-Hand-Verfahr-Dingens, nachdem man den Motor laut Handbuch tauschen soll. Die Mutter sieht schön rundgelutscht aus. Ganz klasse.
Gruss Robert -
Hallo, vielen Dank für die schnelle Antwort. Die Pins geprüft, keiner liess sich irgendwie durchdrücken. Habe vom Regler bis zum Motor die 3 Wicklungen gemessen und mit Achse 1 verglichen - 3x 0.6-0.7Ohm. Habe auch mal versuchsweise Servopack 1+2 getauscht, keine Änderung. Man hört auch, das der Antrieb kurz anläuft. Haben die Antriebe einen Resolver? Wenn dieser nicht 100% zur Motorachse steht, gibt es ja auch Phänomene, das der Antrieb statt Lageregelung einfach losfährt. Ich habe irgendwie den verdacht, das der Roboter am Arm angehoben worden sein könnte und sich da irgendwas intern verschoben hat.
Gruss Robert
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Mahlzeit!
Ich habe hier einen o.g. Roboter, der in eine andere Anlage integriert werden soll. D.h. er wurde abgebaut und steht im Moment auf Palette in unserer Werkstatt. Bus und Last ausprogrammiert, von den externen Achsen sind zwar noch die Regler drin, aber externe Achsen auf 0 gesetzt. Nun beim Versuch des Handverfahrens nur einer Achse ruckt immer nur die Achse A2 kurz an und geht mit Überdrehhzahl und maximales Getriebemoment auf Störung. Gestartet aus der Transportposition durch mehrere Versuche neigt sich der Arm nach und nach nach vorn und will irgendwann von der Palette kippen. Egal welche Achse ich verfahren will, auch wenn ich z.Bsp. Achse A5 verfahren möchte. Die OV Drehzahlen habe ich schon auf ein Mindestmaß reduziert. Angeschlossen am Roboter sind das Motor- und Geberkabel und eine Erdung. Hat da jemand eine fixe Idee? Auch funktioniert am Panel nur die Stellung T1, Ext und Auto, T2 wird nie angezeigt.
Vielen Dank im Voraus,
Gruss Robert
