Was hast Du eingestellt betreffend der erwähnten Hardware Option? Per Quittiertaste oder externe Baugruppe?
Hier müsste es meiner Meinung nach bei Deinem Fall auf Quittiertaste stehen. Nur dann schaut der Roboter intern auch die Quittierung an. Und das möchtest Du ja anscheinend.
Da haben wir den Schlingel. Vielen Dank.
Bei mir lag es mal daran, dass die SPS beim Signalverlust durch das Herunterfahren und neu Starten die Robotersteuerung passiviert hat.
Hallo zusammen,
ich habe bei uns die Sicherheitstechnik der KRC4 über die Anbindung an eine SPS mittels Profisafe umgesetzt. Das funktioniert soweit auch fast wunderbar, jedoch ist mir da eine Sache aufgefallen, die dann doch Folgen haben kann.
Wenn während der Programmausführung die Schutztür geöffnet wird, wird das so von SPS übergeben und der Roboter stopt. Schließt man diese allerdings wieder kann das Programm fortgeführt werden, ohne dass der Bedienerschutz erneut quittiert werden muss. Schlimmer wird es bei dem manuellen Start eines zweiten Programms. Da muss der Bedienerschutz dann überhaupt nicht mehr quittiert werden.
Vom meinem Verständnis her habe ich allerdings nur die Möglichkeit das Statusbit der Schutztür zu übergeben und die Flanke des Quittiertasters. Die Anforderung des Quittierens sollte ja von der Robotersteuerung ausgehen. Scheinbar geschieht das aber nicht nach dem Öffnen der Schutztür oder der Anwahl eines neuen Programms.
Habe ich irgendwas übersehen oder eine Möglichkeit die Quittierung zurückzusetzen?? Das Verhalten kann ja so nicht gewollt sein.
Hallo zusammen,
ich habe die Ehre mich durch einen Wechsel von der KRC2 zur KRC4 zum ersten mal mit dem Thema Sicherheits-SPS auseinander zu setzen. Um das ganze zu vereinfachen in Kombination mit Roboteam zweier Roboter.
Hier ist meine Frage in wie weit die angehängten Stopsignale von der SPS gesetzt werden müssen und was die Roboter untereinander bereits automatisch auslösen und im Roboteam austauschen. SPS seitig kann ich ja nur Sicherheitshalt 1 und 2 setzen.
Ansonsten müssen ja vom Prinzip her nur noch der Bedienerschutz, dessen Quittierung und der externe Nothalt berücksichtigt werden. Reicht es deren Signale zu übertragen oder müssen die dazugehörigen Stopreaktionen auch von der SPS ausgelöst werden?
Und zum Schluss noch eine dumme Frage. Kann man bei der KRC4 eigentlich ohne Schlüsselschalter am Smartpad den Roboter wechseln? Wäre praktisch bei einer Remoteverbindung.
Viele Grüße
Also ich habe jetzt getauscht:
A32/St6 -> A1/X3: MFC zu CI3
MFC3/X2 -> A1/X18: MFC zu CI3
A1/X2: Das "Regenbogenkabel" zwischen CI3 und KPS
ST3 drive bus to KPS600
Bewirkt hat es leider nichts. Das waren die für mich ersichtlichen Kabel, die die Verbindung PC zu KPS herstellen. Oder gibt es noch mehr?
Hast Du sie also als komplette Einheit mit HDD quergetauscht?
Ja, leider kein Effekt.
Wie kommst Du auf so eine Diagnose?
Was machen die LED's auf DSE, KPS und KSD's exakt während Startup?
Hier mal die komplette Auflistung:
RDW:
Grüne und rote LED über dem Kabelkanal in den Roboter leuchten (identisch zum funktionierenden Roboter)
MFC3:
Blinkt grün
CI3 Tech:
LED9 (green): 24 V with battery back-up
LED14 (green): 24 V without battery back-up
LED15 (green): 5 V ESC nodes
LED17 (green): ESC bus KCP OK
LED20 (green): ESC bus KPS OK
LED21 (green): ESC bus, local ESC node OK
LED24 (green): ESC bus SafetyBUS Gateway OK
LED28 (green): ESC bus MFC OK
LED29 (green): Voltage monitoring 3.3 V for CR PLDs
KPS600:
LED1 Flashes at 3 Hz: Brake error
LED2 blinkt mit 1 Hz
(LED1 aus und LED2 1,5 Hz: Intermediate circuit voltage below 60 V)
LED3 on, LED4 on: Local EMERGENCY STOP activated
LED5 off: Robot brakes not activated
LED6 off: External axis brakes not activated
KSD:
LED1 flashes quickly (etwa 3 hz), LED2 flashes quickly (etwa 1 hz): Fault is present
Das Verhalten von LED2 am KPS erschließt sich mir nicht hundertprozentig. Allerdings haben wir bereits die gesamte Einheit zur Probe getauscht.
Wie sieht's aus in der Antriebsbusdiagnose? (Inbetriebnahme / Service / DSE-RDW )
DSE erkannt, Module im Antriebsbus ersichtlich? Printscreens?
Ich habe die professionellen Handybilder mal angehängt. Bei der Interpretation bräuchte ich allerdings Hilfe.
Alle Kabel mal abgetrennt vom System ausser Einspeisung, KCP und Steuerkabel zu RDW und dann gestartet?
Wäre das nicht nur das Roboteam-Kabel? Das hatte meine ich dann einen externen Notaus bewirkt.
Hilfreich zum Fehlersuchen, Neustart des Antriebsbus bei laufendem System:
$rebootdse = True
Ruft die gleichen Meldungen hervor.
Viele Grüße
e: Da beim hochladen des letzten Bildes immer ein Fehler auftritt auf diesem Wege:
Bei nur einem Modul ändert sich nichts an der Meldung.
Die LED am KPS lässt interessanterweise auf einen Bremsenfehler schließen.
Erstmal vielen Dank für die Antworten.
Die Roboter sind bis zum Umzug gelaufen. Es ist ein KIR Verbund aus einem Master und einem Slave-Roboter. Die Sache mit dem Devicenet habe ich nur der Vollständigkeit halber erwähnt, falls es da irgendwelche Querverbindungen zum Antriebsbus gibt. Wir starten die Roboter immer im Kaltstart.
Steuerkabel und Hauptrechner sind nicht schuld.
Wenn nur ein Servomodul angeschlossen ist ändert sich der Fehler in der Tat nicht. Die Encoderleitung habe ich allerdings ohne Ergebnis getauscht.
Guten Tag zusammen,
wir haben leider aktuell ein Problem mit einem unserer Roboter. Nach einem Umzug fährt eine Steuerung nicht mehr hoch und wir sind langsam mit unserem Latein am Ende.
Hier ein paar Eckdaten zum Setup:
Steuerung: KRC2 ed05
Roboter: KR 360 - 1
Softwareversion: 5.5.7
Wir bekommen folgende Fehler beim hochfahren:
245 Antriebsbusstörung DSE 1
255 0 KPS-modules at DSE 1 <-> PMCHANNEL[1]=20 unzulässiger Wert
223 Powermodul Achse A1 nicht oder falsch gesteckt
255 0 KPS-modules at DSE 1 <-> PMCHANNEL[2]=20 unzulässiger Wert
223 Powermodul Achse A2 nicht oder falsch gesteckt
255 0 KPS-modules at DSE 1 <-> PMCHANNEL[3]=20 unzulässiger Wert
223 Powermodul Achse A3 nicht oder falsch gesteckt
255 0 KPS-modules at DSE 1 <-> PMCHANNEL[4]=20 unzulässiger Wert
223 Powermodul Achse A4 nicht oder falsch gesteckt
255 0 KPS-modules at DSE 1 <-> PMCHANNEL[5]=20 unzulässiger Wert
223 Powermodul Achse A5 nicht oder falsch gesteckt
255 0 KPS-modules at DSE 1 <-> PMCHANNEL[6]=20 unzulässiger Wert
223 Powermodul Achse A6 nicht oder falsch gesteckt
8057 SSBDRV: Kurzschluss oder Unterbrechung im KIR-Verbindungskabel
1115 Servoparameter nicht übernommen
206 Servoparameter Achse A1 Zeile 10 nicht korrekt
250 Servoparameter A1 nicht korrekt
... Zeile 10-16
206 Servoparameter Achse A1 Zeile 16 nicht korrekt
... Achse 1-6
206 Servoparameter Achse A6 Zeile 16 nicht korrekt
2870 DSE - Bootvorgang abgeschlossen
Zusätzlich gibt es noch ein Treiberproblem. Um das soll es nicht gehen, aber der Vollständigkeit halber erwähne ich es mal, falls es eine Rolle spielt:
8016 Fehler bei scan device 5
1033 Fehler beim Lesen, Treiber: DN2DRV
Wir sind uns ziemlich sicher, dass wir alle Kabel auf ein eventuelles losrütteln beim Transport untersucht haben. Ansonsten haben wir bislang noch folgende in anderen Beiträgen erwähnte Lösungsmöglichkeiten durchgeführt:
G1: KPS-Module ausgetauscht
Servomodul N1 mit N2 getauscht
Interbus-S Kabel ausgetauscht
A1: ESC Board ausgetauscht
Bewirkt hat das alles leider nichts. Was wären denn weitere mögliche Fehlerquellen?
Beste Grüße
