Hallo,
wir stehen vor folgendem Problem. Und zwar haben wir den Projektauftrag in der Schule den Roboter S-Series RV-3SB in verbindung mit einer Kamera zu programmieren.
Wir wollen es so gestalten, dass wir mit der Kamera einen bestimmten bereich überwachen und dort dann irgend wo einen kleinen Zylinder positionieren können. Die Kamera soll diesen Zylinder erkennen und die position dem Roboter mitteilen.
Kamera: Cognex DVT 510
Software: Framework 2.7
Wir sind jetzt soweit das wir über den Sensor "Objektfind" die Position erkennen und in die Koordinaten des Roboters transformieren. Zusätzlich bekommen wir es hin dass wir die X und Y koordinaten per Datalink ausgeben können. sie werden uns im Terminal angezeigt.
Da keiner bei uns in der Schule irgend wie ne ahnung davon hat hoffen wir hier hilfe zu bekommen.
Das ganze hat schonmal funktioniert nur dann wurde was verändert und es lief nicht mehr, daraus haben wir noch folgendes cosimir Programm.
Nur leider funktioniert das nicht in zusammenhang mit unserer Kamera konfiguration.
Jetzt hoffen wir, dass ihr uns das programm einmal Kommentieren könnt und uns evtl mitteilen könnt wie der Ausgabe String der Kamera gestaltet werden muss.
Anbei einmal das schon vorhandene Cosimir Programm:
10 SPD 1000
20 ACCEL 100,100
30 JOVRD 100
40 CLOSE #1 'close connection 1
50 DLY 0.25 'delay 0.25 s
60 CLOSE #2 'close connection 2
70 OPEN "COM2:" AS #1 'open connection 1 on COM3:Ethernetconnection to DVT-camera(DataLink) Port 10002
80 OPEN "COM3:" AS #2 'open connection 2 on COM4:Ethernetconnection to DVT-camera(SystemDriver)Port 10003
90 MPOS = 1
100 '------------------------------------------------------------------------------
110 ' Communication with camera
120 '------------------------------------------------------------------------------
130 *SCHLEIFE
140 PRINT #1,"#PSNDeckel";CHR$(13)
150 PRINT #1,"#PI-2";CHR$(13)
160 DLY 1
170 PRINT #1,"#YI";CHR$(13)
180 INPUT #2,MFOUND
190 IF MFOUND=0 THEN *ENDE
200 INPUT #2,MDATAX
210 INPUT #2,MDATAY
220 PPICK.X=MDATAX
230 PPICK.Y=MDATAY
240 MOV PPICK,-40
250 MVS PPICK
260 DLY 0.5
270 HCLOSE 1
280 WAIT M_IN(901)=1
290 MVS PPICK, -40
300 MOV PPLACE,-40
310 DLY 0.5
320 MVS PPLACE
330 HOPEN 1
340 WAIT M_IN(900)=1
350 *ENDE
360 END
Hoffe ihr könnt uns Helfen!
schonmal im Voraus 
