Beiträge von mone_284

Hallo zusammen,

unsere Kunden verlangen eine Dokumentation, in der die Systemwiederherstellung nach einem Austausch der Steuerung (R30iB Plus) erklärt wird (ohne Tausch des Roboters).

Nun habe ich leider nicht sehr viel Erfahrung im Austausch der Steuerungen. Momentan stelle ich alle Punkte, möglichst in der richtigen Reihenfolge, zusammen, die bei einem Austausch durchgeführt werden müssten. Folgende Punkte sind mir bislang eingefallen:

-      Steuerung austauschen (das ist in einer gesonderten Doku erklärt)

-      Erstellung eines Backups und eines Images (oder ist das nur bei einem neuen Roboter notwendig?)

-      Übertragen der Masterung des Roboters in die Steuerung (oder wird das selbst erkannt? Oder muss der Roboter neu gemastert werden?)

-      Übertragen der TPs, Macros etc auf die Steuerung

-      Übertragen der vorgenommenen Einstellungen

-      Einrichten von Profinet/E/As o.ä.

Gibt es weitere Punkte, die durchgeführt werden müssen, oder sind welche überflüssig? Und wie sähe es aus, wenn ausschließlich der Roboter getauscht wird? Mal abgesehen von kleineren Fehlern durch die Ungenauigkeit der Positionierung? Einfach das Backup des alten Robis auf den neuen ziehen (Masterdatei exkludiert)?

Vielen Dank und viele Grüße

Simone

Hallo zusammen,

ich habe eine möglicherweise sehr leicht zu beantwortende Frage, aber irgendwie fällt mir momentan keine sinnvolle Alternative ein.
Forderung vom Kunden ist eine sanfte Pausierung der Bewegung des Roboters. Ich habe bereits über stopMove() und taskSuspend und anschließend wieder taskResume() und restartMove eine Pause implementiert. Allerdings arbeite ich momentan nur mit Emulator und sehe nicht, wie hart der Roboter stoppt. Als Alternative ist mir die Move-Hold Taste eingefallen. Gibt es eine Möglichkeit, diese Taste programmtechnisch aufzurufen?

Danke für eure Hilfe!
Grüßle, mone

Hallo zusammen J

Zunächst einmal vielen Dank dafür, dass dieses Forum zur Verfügung gestellt wird.

Im Zuge eines Praktikums arbeite ich mit Stäubli Robotern, bin bisher auf diesem Gebiet aber noch recht unbehelligt. Nun soll ich ein bereits vorhandenes Programm, das in VAL3 geschrieben wurde, anpassen. Hierfür wurde außerdem von mir gefordert, mir über mögliche Verbesserungen Gedanken zu machen.

Ein Gedanke der mir kam, war das Umstellen der homeposition auf einen „homebereich“.

Bisher wird so verfahren, dass der Roboter innerhalb der Anlage verfährt, an einem Modul A etwas abholt, wieder zurück zur Homeposition fährt, um von dort zu Modul B zu fahren und es dort abzustellen. Dies hat viele unnötige Verfahrbewegungen (zB wenn Modul A direkt neben Modul B ist) und unnötig hohe Umsetzzeiten zur Folge.

Idee war es nun, dass man mehr oder weniger einen Bereich entwickelt, innerhalb dem der Roboter „sicher“ ist. Sobald er sich nach Anfahren des Moduls A wieder innerhalb eines gewissen Bereichs befindet, kann er ohne Probleme (zB Crashs) beliebig Modul B, C oder auch Z anfahren.

Eine alternative Möglichkeit wäre ja, sehr viele Punkte zu teachen, um so quasi für jedes Modul eine eigene homeposition zu erzeugen. Das verursacht aber einen erhöhten Programmieraufwand, da das Roboterprogramm dann ja für die Verfahrbewegung zwischen jeder homeposition des Moduls zu jeder homepositon der anderen Module implementiert werden müsste.

Wird mein Gedanke klar? Ich hoffe es. Hat jemand eine Idee, wie man das Problem lösen kann? Dass man letzten Endes eine endgültige Homeposition zum Starten und Beenden des Gesamt-Programmes benötigt ist klar.
Vielen Dank für jeglichen Input
Grüße,
Mone