Hallo zusammen
Da ich in der Roboterprogrammierung gänzlich unerfahren bin würde ich gerne eure Hilfe in Anspruch nehmen.
In einer funktionierenden Zelle werden mittels Roboter 2 BAZ mit Teilen bestückt. Aufgrund eines Produktwechsels müsste ich nun ein Unterprogramm anpassen und weitere Unterprogramme deaktivieren da diese nicht mehr benötigt werden. Leider weiß ich aber nicht wie.
Roboter: KR 2240 L SW: 5.4.11
In der Steuerung finde ich unter Programm einen Ordner mit einem Main, ein Hauptschleifenprogramm und die Ordner mit den Unterprogrammen für die zugehörigen Bearbeitungsteile.
Im Main werden verschiedene Statuse abgefragt und am Ende die Hauptschleife aufgerufen.
In der Hauptschleife werden wieder verschiedene Statuse abgefragt und je nach erkannten Bauteil am Einlauf ein Unterprogramm aufgerufen. In diesem Unterprogramm geht es um die Beladung der BAZ. Aktuell werden die BAZ auf jeder Palette mit 2 Bauteilen bestückt, in Zukunft kann aber nur noch ein Bauteil pro Palette geladen werden, Kann ich den Bereich des 2ten Bauteils im Programm einfach auskommentieren oder gibt es da einen Konflikt? Denn im Ablauf wird überprüft ob die Beladung korrekt war.
Des Weiteren finde ich nirgendwo in diesem Beladeprogramm wo die weiteren anderen (nicht mehr nötigen) Unterprogramme aufgerufen werden. Kann es sein das diese von der angebundenen SPS gestartet werden? (Es geht bei diesen nicht mehr benötigten Unterprogrammen um abspülen und abblasen der Vorrichtung)
Gruss
Michael
