Beiträge von koyalov

  • Lastenheft​ Hannover VKRC4

    Hallo alle zusammen,

    ich suche den VW Roboter Programmier Standard und den Lastenheft für die VKRC4.

    Da ich dem nächst einen Programmier Auftrag bekommen währe es sehr hilfreich wenn man den Standard schon mal als PDF im voraus zur Verfügung hat.


    Ich bedanke mich schon mal im voraus für eure hilfe.


    MfG

    Andriy K.

  • KRC4 mit Modbus verbinden

    Hallo zusammen :beerchug:
    Habe in forum gekugt aber nix gefunden.
    Ünterschutz Kuka das Modbus komunikation?


    Falls ja,bitte um die anleitungen zum Einrichten von Modbus-Kommunikationskanälen am Roboter. :danke:

  • Palettieren mit UR10.

    Zitat von padostms


    Wenn du deine Module hier zeigen würdest wäre einfacher.


    Die Module sind Standard-Palettierassistenten von UR.
    Ich poste das ganze Programm:



    def aaa():
    while (True):
    Schleife_1 = 0
    while (Schleife_1 < 12):
    $ 3 "Palettieren"
    Pose_2 = interpolate_pose(p[.120426602016, -.440190251002, .286110081682, -3.123016443266, .027484417219, -.070240871091],p[.120534394730, -.689790352592, .286686032829, -3.122986450373, .027238983624, -.070339493798], cnt_2/2.0)
    if (cnt_2 >= 2):
    cnt_2 = 0
    else:
    cnt_2 = cnt_2 + 1
    end
    $ 8 "Herangehenswe_1"
    movel(pose_trans(Pose_2, pose_trans(pose_inv(p[.120439458377, -.440207460590, .286127914811, -3.123050206445, .027389459666, -.070230175385]),p[.120564436728, -.440200240257, .316955698222, -3.123079966487, .027199925276, -.070461069086])), a=1.2, v=0.25)
    $ 9 "MusterPunkt_1"
    movel(Pose_2, a=1.2, v=0.25)
    $ 10 "Einstellen DO[0]=Ein"
    set_standard_digital_out(0, True)
    $ 11 "Warten: 1.0"
    sleep(1.0)
    $ 12 "Einstellen DO[0]=Ein"
    set_standard_digital_out(0, True)
    $ 13 "Beenden_1"
    movel(pose_trans(Pose_2, pose_trans(pose_inv(p[.120439458377, -.440207460590, .286127914811, -3.123050206445, .027389459666, -.070230175385]),p[.120575110647, -.440204134012, .316936531329, -3.123023042021, .027238961937, -.070426741584])), a=1.2, v=0.25)
    Schleife_1 = Schleife_1 + 1
    end
    $ 14 "Schleife 3 Mal"
    Schleife_2 = 0
    while (Schleife_2 < 12):
    $ 15 "offset?p[0,0,0.1,0,0,0]"
    global offset=p[0,0,0.1,0,0,0]
    $ 16 "x?pose_add(Herangehenswe_1,offset)"
    global x=pose_add(p[.120564436728, -.440200240257, .316955698222, -3.123079966487, .027199925276, -.070461069086],offset)
    $ 17 "y?pose_add(MusterPunkt_1,offset)"
    global y=pose_add(p[.120439458377, -.440207460590, .286127914811, -3.123050206445, .027389459666, -.070230175385],offset)
    $ 18 "z?pose_add(Beenden_1,offset)"
    global z=pose_add(p[.120575110647, -.440204134012, .316936531329, -3.123023042021, .027238961937, -.070426741584],offset)
    $ 19 "Palettieren"
    Pose_3 = interpolate_pose(p[.120446975294, -.440174300163, .386105743017, -3.122987072271, .027180023431, -.070180129829],p[.120412846630, -.689779079141, .407124937411, -3.123039817541, .027413468209, -.070154413182], cnt_3/2.0)
    if (cnt_3 >= 2):
    cnt_3 = 0
    else:
    cnt_3 = cnt_3 + 1
    end
    $ 24 "x"
    movel(pose_trans(p[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0], x), a=1.2, v=0.25)
    $ 25 "y"
    movel(pose_trans(p[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0], y), a=1.2, v=0.25)
    $ 26 "Einstellen DO[0]=Ein"
    set_standard_digital_out(0, True)
    $ 27 "Warten: 1.0"
    sleep(1.0)
    $ 28 "Einstellen DO[0]=Ein"
    set_standard_digital_out(0, True)
    $ 29 "z"
    movel(pose_trans(p[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0], z), a=1.2, v=0.25)
    Schleife_2 = Schleife_2 + 1
    end
    end

  • Palettieren mit UR10.


    Hallo Tamas,Ich brauche mehr als 2 Routinen, weil ich ungefähr 150 Teile palettieren muss

  • Palettieren mit UR10.

    Hallo zusammen! Ich bin neu in diesem Forum und brauche Hilfe beim UR10.Ich realisiere das projekt, dass der Roboter 12 Teile vom Förderband nimmt und sie in gerader Richtung auf die Palette legt. Danach nimmt der Roboter 10 Teile vom Förderband und legt sie diagonal auf die anderen. Nächster Schritt, soll die Roboter den ersten Zyklus wiederholen, aber + 120mm höher und so weit.Ich weiß, dass ich eine variable Position brauche, aber ich weiß nicht, wie ich es realisieren soll.
    Jetzt mein Programm siegt so aus:
    Anzahl: = 0
    für 0 <Anzahl <12
    Palettierzyklus gerade aufrufen;
    für 13 <Anzahl <23
    Aufruf Palettierzyklus Diagonale;
    Anzahl:= anzahl+1;


    Aber wie realisiere ich den nächsten Zyklus mit z = +120?
    Vielleicht kann mir jemand helfen ?! Vielen Dank..