Servus,
Main Programm:
DEF MAIN()
INTERRUPT DECL 20 WHEN NOT $IN[90] DO StopMove()
INTERRUPT DECL 9 WHEN $IN[50] DO GST()
WAIT FOR ( $IN[90] )
INTERRUPT ON 20
INTERRUPT ON 9
$ADVANCE=3
UP1()
ENDDas StopMove und GST machst du wie oben. Das funktioniert dann so.
Servus,
die Deklaration des Interrupts muss eine Eben höher gemacht werden sonst Funktioniert der Resume nicht.
D.h. du musst den Interrupt vor dem UP1 deklarieren, dann springst du in UP1, dann Funktioniert auch der Resume.
Gruß
Servus IrrerPolterer,
das CycleFlag[10] steht als NOT würde passen. Aber wie du schon sagst würde ich den Eingang $IN[90] direkt nehmen ohne das Cycleflag.
al3x:
Schau mal ob der $IN[50] nicht gleichzeitig mit $IN[90] kommt. Als erstes würde ich $IN[90] direkt nehmen ohne CycleFlag und dann in der Steuerung erst den $IN[90] kommen lassen und ein Cyclus Später den $IN[50]. Am besten machst du in die Bedingung für den $IN[50] (in der SPS) den $IN[90] als UND mit rein dann müsste es passen.
Gruß und schönes WE
Servus,
ich war im Holiday Inn Express an IHG. Ist ein guter Italiener nicht weit davon entfernt.
Moin,
schau mal ob der Override aktiviert ist. Menu>Setup>Override Select muss auf ENABLE stehen. Dann kannst du mit zwei Eingängen den Override vorgeben.
Gruß
Hallo Mustafa,
ich habe noch nie mit Splin gearbeitet aber du darfst Splin nicht mit ptp und lin mischen in einem Programm entweder das eine oder das andere.
Gruß
Ich habe mir Gestern die 9 (Rev.T) aus dem Fanuc Portal (MyFanuc) runtergeladen und installiert, da waren die alle dabei aber auch schon mit der 9(Rev. S) waren die schon da. Aber immer ohne 6.10 die 5.30 ist da auch dabei und dann kommt die 6.30.
Gruß
Hallo rob76,
Bei mir sind diese Versionen schon drin musste sie nicht anlegen geht aber nicht. Du kannst zwar mit der Version 6.40 ein Karelprogramm kompilieren du bekommst es aber nicht auf den Roboter mit der Version 6.10 drauf habe ich probiert lässt die Version nicht zu. Anscheinend konnten diese Versionen noch kein Karel.
Gruß
Servus,
ich habe mal ein wenig getestet, du kannst erst ab der Version V6.40 Karel Programme kompilieren!
Vorher geht es nicht es gibt in den Versionen 6.30, 6.31, 6.33 die Option Karel noch nicht zur Auswahl erst bei der V6.40 kann ich sie auswählen und dann funktioniert auch die Kompilierung. Ich habe gerade auch einen Robi von 8.20 auf 8.30 upgedatet war gar nicht teuer. Ich würde den Roboter auf 6.40 updaten und dann wird es gehen.
Rufe einfach mal bei Fanuc Technik Support an die Wissen da bescheid.
Gruß
Servus,
was für eine Fehlermeldung bekommst du den beim Kompilieren?
Kurz nochmal ob ich es richtig verstanden habe.
Du hast eine .kl Datei und möchtest diese kompilieren. Das Backup von dem alten Robi V6.10 hast du in Roboguide in erstellen eines Roboter aus eine Backup wiederhergestellt und hast die Meldung bekommen 6.10 not supported use 6.33. Du hast die Version V6.33 ausgewählt und das Backup wurde wiederhergestellt.
So weit so gut.
Nun wolltest du die neu .kl Datei kompilieren und das geht nicht?
Normalerweise funktioniert das habe ich auch schon öfters gemacht.
Sorry mit dem Tool Base habt ihr natürlich recht.
Hallo Mustafa,
kein Problem alles gut.
Setzen des Tools 2 und der Base 2 z.B:
$Act_Tool=2
$Act_Base=2
Setzen der Geschwindigkeit bei einer PTP Bewegung:
BAS (#VEL_PTP,100) ;* Bahngeschwindigkeit in %
BAS (#ACC_PTP,100) ;* Beschleunigung in %
Setzen der Geschwindigkeit bei einer LIN Bewegung und einer CIRC Bewegung:
BAS (#VEL_CP,2.0) ;* Bahngeschwindigkeit in m/s
BAS (#ACC_CP,100) ;* Beschleunigung in %
Für die Zahlen kannst du auch eine Variablen einsetzen.
Servus,
ich habe einen String noch nie eingelesen aber ich habe da was gehört von einer Begrenzung, die man größer stellen kann. Kann zwar sein das ich da völlig auf dem Holzweg bin aber folgendes habe ich gefunden. Ich habe bei mir nachgeschaut da steht die Variable auf -128. Zu dem Thema das was im Roboguide geht und in der Realensteuerung nicht hatte ich auch schon.
Hallo Mustafa,
ich verstehe schon was du machen möchtest. Ich würde dir raten es nicht mit verschiedenen Positionen zu machen . Ich würde die Base auf den Trey legen bzw. auf die Platte des Treys. Der Base 0 Punkt ist dein Startpunkt. Alle anderen Punkte sind dann nur eine Baseverschiebung vom 0 Punkt aus.
z.B.
DECL FRAME fVerschiebung{x,y,z,a,b,c}
DECL e6Pos pStartposition{x,y,z,a,b,c,s,t}
DECL e6Pos pAbholposition{x,y,z,a,b,c,s,t}
DECL e6Pos pVorAbholposition{x,y,z,a,b,c,s,t}
Du fährst den 0 Punkt der Base an und speicherst den (Touchup) in die pStartposition.
in deine Verschiebung schreibst du dann deine X,Y Verschiebung zum 0 Punkt der Base rein.
Platz1:
fVerschiebung.x=xPunkt
fVerschiebung.y=yPunkt
;Solltest du einen höhen Versatzt haben musst du auch in z was reinschreiben.
fVerschiebung.z=zPunkt
;danach machst du einen Base Verschiebung
pAbholposition=fVerschiebung:pStartposition
; Solltest du eine Vorposition über der Abholstelle benötigen
pVorAbholposition=pAbholposition
pVorAbholposition.z=pVorAbholposition.z+20
PTP pVorAbholposition
;Anfahren der Abholposition
PTP pAbholposition
Du musst in deine fVerschiebung nur die verschiedenen Verschiebungen reinschreiben.
Gruß
Hallo Mustafa,
Sende mal einen Auszug deiner Fahrbefehlen Base, Tool usw.
Gruß
Hallo Mustafa,
wenn du doppelt deklariert hast siehst du das in WoV, dann ist deine Positionsname grün Unterstrichen. Sollte das nicht der Fall seins kann aber auch an dem Status, Turn liegen. Fahr mal die Position in Lin an ob er dann richtig fährt.
Deklariere den Punkt als pos nicht als e6pos in pos hast du kein Status turn drin.
Siehe Bild unten eine Deklaration mit und ohne Status Turn.
Hallo Chorsch,
du brauchst beim Interrupt nichts eigenes zuschreiben, der macht das schon von selbst bei richtiger Programmierung.
Du Deklarierst den Interrupt in dem Programm in das du zurückspringen möchtest..
z.B Hauptprogramm.
Hauptprogramm:
Interrupt DECL 11 When dix == TRUE DO irStop() ;fdix ist dein Moment das du erreicht hast
CAll MomentenErkennung()
.... Programm nach dem erreichen weiter laufen lassen.
Nun zum Programm Momentenerkennung
MomentenErkennung:
Interrupt ON 11
L ...... drehen der Achse 6
Kommt dein Eingang für Moment erreicht springt der Interrupt ins irStop
irStop:
Interrupt OFF 11
BRAKE F
WAIt FOR diX
RESUME
END
Löst der Interrrupt nun aus Springt das Programm Automatisch zu
".... Programm nach dem erreichen weiter laufen lassen." siehe oben
Wichtig der Interrupt muss IMMER eine Ebene höher deklariert werden wo er Auslöst!
Hoffe es ist verständlich.
Schönes lange Wochenende euch allen.
Gruß Philipp
OK dann halt nicht.
Servus,
MENU>SYSTEM>DCS>Safe I/O connect, da kannst du dann das Not-Halt rausnehmen.
