Hallo Zusammen ich hoffe Ihr könnt mir helfen,
ich habe im Forum schon etwas gestöbert aber leider keine Antwort bezüglich meiner Fragestellung gefunden.
Und zwar geht es bei mir um die Kollisionsvermeidung von ABB. Bei diesem Projekt haben wir einen IRB 2600 mit einer Robot Ware 6.11, dieser Roboter holt Bauteile aus einer Kiste (Bin Picking).
Ich habe am Anfang eine Bounting-Box erstellt wodurch der Roboter nur den "inneren" Bereich fehlerfrei greifen kann. Dies funktioniert auch soweit prima. Nun möchte ich natürlich noch mehr Bauteile greifen können, besonders den Randbereich mit betrachten. Dadurch bin ich auf die Kollisionsvermeidung gestoßen.
Ich hole mir in bestimmten Abständen die Außenpunkte meines Behälters (um so die "innere" Box zu erstellen). Ist es möglich durch diese Werte einen Körper zu erstellen und diesen in der Konfiguration der Kollisionsvermeidung zu implementieren? Die Box würde bei meiner Idee aus 4 Wänden bestehen. Von jeder Wand bekomme ich die X,Y-Werte bezogen auf den Roboterursprung.
Anhand diesen X,Y-Werten kann ich dann die Wände bzw. die Volumenkörper erstellen.
Müssen die 4-Volumenkörper dann als Smart-Komponente erstellt werden? Sowie ist dies auf einer realen Steuerung umsetzbar? Ich denke das große Problem wird es sein das die Volumenkörper sozusagen "variabel" sind, sprich sich die Positionen ändern können. Da die Kiste sich bewegt (nicht viel aber etwas Platz zum positionieren natürlich).
Ich habe im Anhang mal ein Bild beigefügt wie der Aufbau aussehen würde. Der Roboter ist etwas erhöht und greift von dort in die Kiste. Die Kiste ist hier aus 4 Volumenkörpern erstellt worden.
Ich hoffe ihr könnt mir helfen, oder habt vielleicht sogar eine ganz andere Idee.
MfG
Kevin
