Beiträge von M.F

Hallo,
das ist doch super wie schnell das hier geht,
Loipe danke sehr das werde ich Morgen direkt einmal ausprobieren,
Ich glaube das wird mein Problem lösen. Danke sehr Unten habe ich noch da komplette Programm von einem Produkt eingefügt direkt drunter ist die Lösung die Ich vorbereitet habe

[size=2] !Tooldata
TASK PERS tooldata tooltigkratke:=[TRUE,[[-10.3952,0.527458,304.041],[0.966064,0.00175764,0.258271,0.00353731]],[5,[50,1,50],[1,0,0,0],0,0,0]];
TASK PERS tooldata tooltigdlouhy:=[TRUE,[[10.2024,0.953123,340.581],[0.246605,0.000451578,-0.969114,0.00177465]],[5,[50,1,50],[1,0,0,0],0,0,0]];

! Tool Change Mode
TASK PERS tooldata tooltigAct:=[TRUE,[[-10.3952,0.527458,304.041],[0.966064,0.000175764,0.258271,0.00353731]],[5,[50,1,50],[1,0,0,0],0,0,0]];
![TRUE,[[10.2024,0.953123,340.581],[0.246605,0.000451578,-0.969114,0.00177465]],[5,[50,1,50],[1,0,0,0],0,0,0]];

!toltigAct:=tooltigdlouhy in zeile 93 einfugen
!toltigAct:=tooltigkratke in zeile 93 einfugen [/size]

An: Programiersklave
Die Fehlermeldung habe ich mir Leider nicht notiert da hast du recht ist schon bl..
das werde ich dann nachholen.


Hat einer von euch Erfahrung mit dem Bullseye??
In der Zelle ist eins montiert wird aber nicht benutzt, versteht mich nicht falsch, die Zelle wurde in der Firma wo ich jetzt arbeite zwei Jahre nicht genutzt dadurch das keiner Programmierern kann, es sind aber viele Schulungen und sonstige Leute an der Zelle gewesen in der Zeit und auch noch davor ich musste den Programmiermüll erst einmal filtern, und jetzt ist es so dass ich die Routine der Bullseye Programme sehr wahrscheinlich geschrotet habe und ich weiß auch nicht wie man beim bullseye bis zum Ende vermisst da kommt die Meldung bei tooltigdlouhy Vermessung nicht möglich und bei tooltigkratky Reinitialisierungs Fehler, sehr wahrscheinlich dadurch das die Konstruktion verstellt wurde und ich würde gerne das Bullseye neu vermessen habe aber das Setup Programm dafür nicht.
Gibt Ihr mir dafür ein Tipp, Bitte.

MFG
Martin Franta

[size=1]PROC main()
rStationswechsel;
RobotToHome;
toltigAct:=tooltigdlouhy;
WHILE diStartCyklu = 0 DO
IF DOutput (soMenue)= 1 THEN
Menü;
ENDIF
!WaitTime 1;
ENDWHILE
!TPWrite "Roboter wartet auf Quittierung";
WaitDI diStartCyklu,1;
TPErase;
rStationswechsel;
WaitDI diStulZaaret,1;
IF diStulVpravo = 1 AND DOutput(doAtHome) = 1AND diStulZaaret = 1 THEN
!Station_1
RobotToHome;
KontrolaHoraku;
!Hier Programm für Staton 1 einfügen
MoveJ [[635.38,73.66,325.51],[0.0479317,-0.716217,0.219712,-0.660652],[0,-1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tooltigAct;
ArcLStart [[683.70,64.25,320.65],[0.0479194,-0.716219,0.219563,-0.6607],[0,-1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam1, wdJob5, fine, tooltigAct;
ArcLEnd [[684.25,64.32,333.95],[0.0479194,-0.716221,0.219576,-0.660694],[0,-1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam1, wdJob5, fine, tooltigAct;
MoveJ [[647.27,-17.75,376.87],[0.173812,-0.708426,0.0280961,-0.68347],[-1,0,-3,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tooltigAct;
MoveJ [[672.64,-87.82,325.01],[0.173809,-0.708421,0.0281163,-0.683475],[-1,0,-3,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tooltigAct;
ArcLStart [[682.87,-84.93,320.78],[0.173814,-0.70842,0.028132,-0.683475],[-1,0,-3,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam5, wdJob5, fine, tooltigAct;
ArcLEnd [[682.87,-85.37,334.39],[0.173813,-0.708416,0.0281458,-0.683478],[-1,0,-3,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam5, wdJob5, fine, tooltigAct;
MoveJ [[648.18,4.33,409.84],[0.173808,-0.708414,0.0281561,-0.683481],[-1,0,-3,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tooltigAct;
MoveJ [[658.05,4.55,427.57],[0.102417,-0.0863946,0.986395,0.095239],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tooltigAct;
MoveJ [[684.78,56.36,341.54],[0.102408,-0.0864229,0.986395,0.0952276],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tooltigAct;
ArcLStart [[685.01,56.36,336.18],[0.102412,-0.0864233,0.986394,0.0952262],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam5, wdJob5, fine, tooltigAct;
ArcL [[685.01,81.56,336.18],[0.102418,-0.0864215,0.986394,0.095225],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam5, wdJob5, fine, tooltigAct;
ArcL [[681.94,80.47,336.18],[0.102422,-0.0864222,0.986394,0.0952245],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam5, wdJob5, fine, tooltigAct;
ArcLEnd [[682.09,96.20,336.18],[0.102427,-0.0864235,0.986393,0.0952207],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam5, wdJob5, fine, tooltigAct;
MoveJ [[678.78,-60.01,442.92],[0.0535571,-0.0981738,0.992833,-0.0421324],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z10, tooltigAct;
MoveJ [[684.26,-81.85,342.49],[0.0535667,-0.0981724,0.992833,-0.0421345],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z10, tooltigAct;
ArcLStart [[684.89,-81.85,336.26],[0.0535656,-0.0981765,0.992832,-0.0421334],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam5, wdJob5, fine, tooltigAct;
ArcLEnd [[684.05,-98.30,336.00],[0.0535766,-0.0981788,0.992831,-0.0421358],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam5, wdJob5, fine, tooltigAct;
MoveJ [[683.48,132.97,444.53],[0.0535835,-0.0981764,0.992831,-0.0421391],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z10, tooltigAct;
MoveJ [[682.54,97.33,345.17],[0.0462916,-0.101822,0.987101,-0.114546],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z10, tooltigAct;
ArcLStart [[681.71,97.32,336.63],[0.0409786,-0.0562675,0.990742,-0.116554],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam5, wdJob5, fine, tooltigAct;
ArcLEnd [[816.81,96.76,336.63],[0.0409829,-0.0562687,0.990742,-0.116553],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam5, wdJob5, fine, tooltigAct;
MoveJ [[680.69,114.56,455.42],[0.0409865,-0.0562671,0.990741,-0.116555],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z10, tooltigAct;
MoveJ [[682.35,-100.94,340.17],[0.0880281,-0.0944452,0.988091,0.0836986],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z10, tooltigAct;
ArcLStart [[683.43,-100.34,335.99],[0.0880387,-0.0944433,0.988091,0.0836951],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam5, wdJob5, fine, tooltigAct;
ArcLEnd [[815.33,-101.21,336.42],[0.0880489,-0.0944429,0.988091,0.0836906],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam5, wdJob5, fine, tooltigAct;
MoveJ [[815.33,-101.21,470.68],[0.0880514,-0.0944433,0.98809,0.0836909],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z10, tooltigAct;
MoveJ [[481.50,47.79,470.68],[0.0880538,-0.0944458,0.98809,0.08369],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z10, tooltigAct;
RobotToHome;
KontrolaHoraku;
WaitDI diStulVlevo, 1;
nZähler1 := nZähler1 + 1;
!Stop;
ENDIF
IF diStulVlevo = 1 AND DOutput(doAtHome) = 1AND diStulZaaret = 1 THEN
!Station_2
!Hier Programm für Staton 2 einfügen
MoveJ [[678.51,84.99,322.18],[0.0479088,-0.716224,0.219513,-0.660712],[0,-1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tooltigAct;
ArcLStart [[684.71,84.58,321.87],[0.0479082,-0.716223,0.219526,-0.660709],[0,-1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam1, wdJob5, fine, tooltigAct;
ArcLEnd [[684.71,84.99,334.90],[0.0479124,-0.716222,0.219532,-0.660708],[0,-1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam1, wdJob5, fine, tooltigAct;
MoveJ [[647.27,-17.75,376.87],[0.173812,-0.708426,0.0280961,-0.68347],[-1,0,-3,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tooltigAct;
MoveJ [[677.14,-63.68,325.01],[0.17381,-0.708419,0.0281298,-0.683476],[-1,0,-3,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tooltigAct;
ArcLStart [[682.39,-64.05,320.95],[0.173812,-0.708417,0.0281433,-0.683477],[-1,0,-3,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam5, wdJob5, fine, tooltigAct;
ArcLEnd [[682.40,-64.06,333.76],[0.173811,-0.708417,0.028147,-0.683477],[-1,0,-3,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam5, wdJob5, fine, tooltigAct;
MoveJ [[648.18,4.33,409.84],[0.173808,-0.708414,0.0281561,-0.683481],[-1,0,-3,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tooltigAct;
MoveJ [[658.05,4.55,427.57],[0.102417,-0.0863946,0.986395,0.095239],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tooltigAct;
MoveJ [[686.07,84.32,341.54],[0.102415,-0.0864231,0.986394,0.0952269],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tooltigAct;
ArcLStart [[686.04,80.25,336.62],[0.102416,-0.0864283,0.986394,0.0952255],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam5, wdJob5, fine, tooltigAct;
ArcLEnd [[685.64,98.20,336.63],[0.102427,-0.0864189,0.986393,0.0952255],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam5, wdJob5, fine, tooltigAct;
MoveJ [[678.78,-60.01,442.92],[0.0535571,-0.0981738,0.992833,-0.0421324],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z10, tooltigAct;
MoveJ [[683.67,-57.23,342.49],[0.053574,-0.098173,0.992832,-0.0421356],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z10, tooltigAct;
ArcLStart [[684.08,-58.86,336.08],[0.0535769,-0.0981746,0.992832,-0.0421368],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam5, wdJob5, fine, tooltigAct;
ArcL [[682.93,-82.38,336.09],[0.0535894,-0.0981735,0.992831,-0.0421411],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam5, wdJob5, z10, tooltigAct;
ArcL [[680.48,-81.09,336.08],[0.0535884,-0.0981721,0.992831,-0.0421351],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam5, wdJob5, z10, tooltigAct;
ArcLEnd [[679.86,-95.93,336.08],[0.0535969,-0.0981747,0.992831,-0.0421399],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam5, wdJob5, fine, tooltigAct;
MoveJ [[683.48,132.97,444.53],[0.0535835,-0.0981764,0.992831,-0.0421391],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z10, tooltigAct;
MoveJ [[682.54,97.33,345.17],[0.0462916,-0.101822,0.987101,-0.114546],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z10, tooltigAct;
ArcLStart [[686.75,100.04,336.63],[0.0409876,-0.0562664,0.990742,-0.11655],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam5, wdJob5, fine, tooltigAct;
ArcLEnd [[816.96,97.92,336.62],[0.0409918,-0.0562678,0.990741,-0.11655],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam5, wdJob5, fine, tooltigAct;
MoveJ [[674.79,98.51,481.49],[0.0409936,-0.0562668,0.990742,-0.116548],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z10, tooltigAct;
MoveJ [[682.35,-100.94,340.17],[0.0880281,-0.0944452,0.988091,0.0836986],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z10, tooltigAct;
ArcLStart [[679.80,-97.64,335.99],[0.0880457,-0.0944415,0.988091,0.0836945],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam5, wdJob5, fine, tooltigAct;
ArcLEnd [[814.19,-99.77,336.42],[0.0880519,-0.0944429,0.98809,0.0836938],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam5, wdJob5, fine, tooltigAct;
MoveJ [[693.39,-99.77,452.68],[0.0880526,-0.0944431,0.98809,0.0836876],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z10, tooltigAct;
RobotToHome;
WaitDI diStulVpravo, 1;
Incr nZähler2;
ENDIF
ENDPROC
[/size]
[size=1]PROC rStationswechsel()
IF diStulVpravo=1 AND diRobAuto=1 AND DOutput(doAtHome)=1 THEN
Reset doStulAretace;
Reset doStulVpravo;
WaitDI diStulOdaret,1;
SetDO doStulVlevo,1;
WaitTime 1;
WaitDI diStulVlevo,1;
SetDO doStulAretace,1;
WaitDI diStulZaaret,1;
TPErase;
TPWrite "Station 1 wird bearbeitet";
ELSEIF diStulVlevo=1 AND diRobAuto=1 AND DOutput(doAtHome)=1 THEN
! Jed vpravo
Reset doStulAretace;
Reset doStulVlevo;
WaitDI diStulOdaret,1;
SetDO doStulVpravo,1;
WaitTime 1;
WaitDI diStulVpravo,1;
SetDO doStulAretace,1;
WaitDI diStulZaaret,1;
TPErase;
TPWrite "Station 2 wird bearbeitet";
ENDIF
ENDPROC

PROC rBrennerservice()
MoveJ pHome_1, vTIG, fine, toolWsW;
TPWrite "VYCKEJTE NEZ BUDE ROBOT V POZICI";
MoveJ [[617.54,504.70,501.08],[0.148166,-0.676432,0.710248,0.126627],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v200, z1, toolWsW;
MoveL [[617.54,602.18,353.79],[0.148166,-0.676432,0.710248,0.126625],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v200, z1, toolWsW;
MoveL [[616.75,639.52,226.77],[0.148137,-0.676445,0.710243,0.126618],[0,0,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v150, fine, tooltigAct;
TPErase;
TPWrite "ROBOT JE V POZICI PRO SERVIS HORAKU";
TPWrite "PO UKONCENI SERVISU POKRACUJTE TLACITKEM START";
TPWrite "!!! TO JE DOBA, NUDA !!!";
Stop;
TPErase;
MoveL [[617.54,602.18,353.79],[0.148166,-0.676432,0.710248,0.126625],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v200, z1, toolWsW;
MoveL [[617.54,504.70,501.08],[0.148166,-0.676432,0.710248,0.126627],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v200, z1, toolWsW;
MoveJ pHome_1, vTIG, fine, toolWsW;
!Stop;
TPWrite "ROBOT JE V HOME POZICI";
ENDPROC

PROC RobotToHome()
TPErase;
TPWrite "ROBOTER fährt HOME";
MoveJ pHome_1, v3000, fine, toolWsW;
TPErase;
TPWrite "ROBOTER HOME";
WaitTime 1;
TPErase;
ENDPROC[/size]

Hallo Zusammen,
Ich wollte mich auf diesem Weg Informieren ob Ihr mir weiterhelfen könnt,
Wir haben vor kurzen einen neuen Brenner gekauft der um 36,54 mm kürzer Z (in Y und X sind auch Abweichungen) dadurch das ich mir denke das es funktionieren muss per OFFSETs die Position zu korrigieren wo ich aber Leider noch nicht erfolgreich war.
Ich programmiere aktuell eine ABB WIG Weld Zelle mit Drehtisch, die soweit auch funktioniert, und wo auch schon über 50 funktionierende Programme sind, dadurch das nur der Lange Brenner programmiert ist und jetzt auch der kurze Brenner Funktionieren soll je nach Qualität der Schweissstücke. Man kann nicht pauschal sagen wo man welchen Brenner brauch, wegen verschiedenen zuschweißenden Materialien VA, Stahl, Alu deswegen möchte ich flexibel sein und in einem Programm bei Brenner fahren zu können.
nur jetzt habe ich ein Problem:
Ich habe ein neues Tool angelegt (tooltigkratke) in der Hoffnung das ich im Move Befehl einfach nur das Tool ändere von tooltigdlouhy auf das neue tooltigkratke.

Wenn ich das Tool in jeder Zeile ändere auf [size=2]tooltigkratke[/size] dann meldet mir das System wenn er zur Zeile kommt wo ich die Änderungen vorgenommen habe eine Störung.
Frage=
Es gibt die Möglichkeit im Flexpenal bei Bewegungen ein Tool zu wählen, Deswegen denke ich mir anstatt ich im Move Satz das Tool angebe, kann man das auch so Programmieren das er sich immer auf das angegebene Werkzeug bezieht welches angegeben ist in der Tool Zeile des Panels?

Beispiel:
MoveJ [[635.38,73.66,325.51],[0.0479317,-0.716217,0.219712,-0.660652],[0,-1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50,tooltigkratke;
ArcLStart [[683.70,64.25,320.65],[0.0479194,-0.716219,0.219563,-0.6607],[0,-1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam1, wdJob5, fine, tooltigkratke;
ArcLEnd [[684.25,64.32,333.95],[0.0479194,-0.716221,0.219576,-0.660694],[0,-1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, seam1, wdJob5, fine, tooltigkratke;
MoveJ [[647.27,-17.75,376.87],[0.173812,-0.708426,0.0280961,-0.68347],[-1,0,-3,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tooltigkratke;

Anstatt tooltigkratke = Num: Tool Window???
Kann mir da jemand Helfen.
Schon einmal vielen Dank im Voraus
Martin Franta.