Hallo zusammen,
ich bin neu hier im Forum und leider hat mir keiner der bisherigen Beiträge weiterhelfen können.
Im Rahmen meiner Bachelorarbeit soll ich untersuchen ob es möglich ist einen sensitiven Fügeprozess mithilfe verschiedener LBRs zu automatisieren. Mit dem iiwa hab ichs schon realisiert und jetzt ist der UR10 dran.
Folgende Bewegungen sollen gleichzeitig ausgeführt werden.
Bewege Werkzeugachse nach links 5° und danach nach rechts 5° (wurde bereits über eine Schleife gelöst)
Fahre zur Position XY (Z-)
Weiß vll. jemand wie man diese zwei Bewegungen parallel ausführen kann? Komme mit den herkömmlichen Programmbausteinen nicht weiter und zur Skript-Programmierung finde ich im Netz fast nichts.
Danke schon mal.
Grüße
Andre
