Nein, auf dem Roboter ist kein RSI installiert. War auch noch nicht installiert, da der Computer des Roboters für den Test neu aufgesetzt wurde.
An die Möglichkeit habe ich am Anfang auch gedacht, da mir die 4ms sehr verdächtig vorkamen. Installiert sind lediglich Pakete die eigentlich keinen Einfluss auf die Taktzeit haben sollten (Profinet, SafeOperation und Usertech).
Vielen Dank,
ich habe verschiedene Optionen implementiert, und diese mit einem Testprogramm untersucht. Die direkte Verschaltung von AOUT auf den BUS steht noch aus. Hier gab es noch Probleme, die wir versuchen mit Kuka zu klären.
Trotzdem hier kurz meine Ergebnisse:
MultiSubmit: Ausführung alle 30ms mit einem Jitter von ca. +10ms
IRQ: Ausführung stabil alle 4ms
Die Werte vom IRQ-Test haben mich etwas überrascht. Ich habe eine Ausführung alle 12ms erwartet. Im Handbuch steht dann dazu allerdings nur, daß das aktivieren des IRQs 12ms benötigt.
Damit würde ich den virtuellen Analogen Ausgang nur als Puffer bzw. für das Übermitteln der Daten verwenden. Das klingt spannend. Ich werde das ausprobieren und berichten.
Vielen Dank.
Hallo zusammen,
ich knoble gerade an einem Problem und bräuchte Hilfe beim Denken:
Ich habe einen Roboter (KRC4, KSS 8.6), der über Profinet an eine SPS angeschlossen ist. Hier wird nun zyklisch über die SPS.SUB eine Funktion aufgerufen, die einen Int-Wert aktualisiert und auf die entsprechenden Ausgänge legt.
Nun zum Kern des Problems: die SPS.sub ruft diese Funktion mit unregelmäßigen Verzögerungen auf ( was auch zu erwarten war).
Für eine genaue Überwachung des Wertes wäre es jedoch erheblich besser, wenn dieser in äquidistanten Zeitabständen übertragen würde.
Aktuell war die Überlegung, den Wert auf einen Analog-Output zu legen, da dieser im Interpolationstakt aktualisiert wird. Dummerweise hat die angeschlossene SPS keine Analog-Klemme.
Habt ihr vielleicht eine Idee wie man das intelligenter lösen könnte?
Vielen Dank. Das war genau die Antwort, nach der ich gesucht habe.
Ich denke, meinem Arbeitgeber ist das Risiko das er eingeht nicht bewusst.
Hallo
ich lese schon länger hier im Forum und konnte dadurch schon einige Probleme lösen.
Jetzt habe ich allerdings eine Frage auf die ich bisher keine eindeutige Antwort gefunden habe.
Ich habe gerade mein Studium beendet und fange bei einer Firma an, wo ich u.a. Kuka Roboter (KRC4) programmieren soll. Meine Schulung besteht aus einer alten DVD mit ein paar Handbüchern zu dem Roboter.
Nun zu meinen Fragen: Welche Schulungen sind mindestens vorgeschrieben? Wer darf diese Schulungen halten?
