Hallo zusammen!
Wir haben in unserem Forschungslabor einen kleinen Sechs-Achs-Roboter von KUKA stehen: den KR5 Sixx.
An diesem Roboter soll eine kraftgesteuerte Bewegung etabliert werden.
Die Kraftsteuerung an sich ist über ein Labview VI verwirklicht. Der F/T Sensor (ATIDAQ) ist über einen Buskoppler von Beckhoff an die KRC angeschlossen.
An der Robotersteuerung selbst sind (von meinem Vorgänger) zwei Programme erstellt worden, die die vom Sensor erzeugten Kraft und Momentdaten, ebenso wie die Postionsdaten des Roboters mittels ST_Ethernet von der Robotersteuerung an den PC mit Labview schicken.
Die entsprechenden Programme (und die erzeugte XML Datei habe ich angehängt).
Am PC empfängt LabView den vom Roboter gesendeten String in dem alle Informationen zu Kraft, Moment, Position, usw. stehen und teilt diesen auf. Mit diesen Rohdaten können dann die Korrekturvektoren erzeugt werden. Diese werden dann wieder an den Roboter als Bewegungsbefehl geschickt.
Das etablieren der Verbindung funktioniert auch, LabView empfängt und sendet auch Daten. Nur kommt es leider nach einiger Zeit (meist weniger als fünf Minuten) zu einem Kommunikationsabbruch. Der Roboter zeigt dann nur an SEN: RSI Execution Error <execute> - RSI stopped (Nr. 1030). Das geschieht völlig unabhängig davon, ob die Kraftsteuerung aktiviert ist oder nicht (also auch im "Leerlauf" wenn LabView keine Befehle sendet).
Der "Delay"-Tag zeigt bis vor den Absturz keine verlorenen Datenpakete an.
Was können wir tun, dass die Kraftsteuerung zuverlässiger läuft?
Wir würden uns sehr freuen, wenn ihr uns helfen könntet!
Viele Grüße!
