Hallo,
ich habe wieder ein Problem. Möchte vor der Home fahrt die Achse 6 auf eine bestimmte Position drehen (270Grad). Funktionier aber leider nicht.
DECL INT pAktuell
DECL AXIS pA6Achse
INT
xpAktuell=$pos_act
xpAktuell.Z=670
pA6Achse.A6=270.0
PTP pA6Achse
PTP xpAktuell
PTP HOME Vel=100% Default
END
Es kommt der Fehler Unzulässige Startbewegung.
Kann mir da jemand Helfen?
mfg Simon
Ja deshalb schreibe ich ja wie Ihr eure Programme so aufbaut. Habe bisher eher mit Fanuc Robotern zu tun gehabt.
Kuka ist schon ein paar Jahre her.
Den Roboter den wir gerade verbauen ist aus einer alten Anlage die abgebaut worden ist. Unser Kunde wünscht sich diesen jetzt in eine neue Anlage die wir bauen mit einzusetzen. In dem Programm was auf dem Roboter war wurde ein .src Programm für die verschiedenen Typen/Varianten erstellt. In diesem wurden dann unterhalb (nach eigentlichem Ablaufprogramm ) direkt die Unterprogramme erstellt. Aufgerufen wurden die Programme über die SPS in einem Main Programm.
Die einzelnen UP's jeweils in einer eigenen Case Anweisung? Es gibt bei uns für den Roboter theoretisch immer nur einen Programmablauf der sich nicht verändert. Der Roboter kann viel ohne Kommunikation mit der SPS arbeiten da er relativ autakr zur SPS läuft.
Habe bei einem .src das Programm für das Palettieren. Dort werden Zähler benötigt. Bei jedem Abwählen und wieder starten des .src werden diese Variablen wieder auf 0 gesetzt und müssen initalisiert werden. Könnten diese Zähler(Variablen) Remanent gemacht werden?
Hallo,
habe eine Frage wie Ihr eure Programme aufbaut.
Wir sind gerade dabei eine Anlage aufzubauen und Inbetriebn zu nehmen. In dieser Anlage soll ein Kuka Roboter eingesetzt werden.
In meinem Fall soll der Roboter Motoren aus einer Kiste herausnehmen (Auspalettieren) und auf einer immer gleichen Position wieder ablegen. Nach 3 Motoren muss er eine Zwischenlage aus Karton herausnehmen und auf einer immer gleichen Position ablegen. Danach wieder 3 Motoren herausnehmen und Zwischenlage aus Karton herausnehmen. Am Ende muss er den ganzen Karton in dem die Motoren waren auf eine Rollenbahn legen.
In der Anlage gibt es eine PLC Steuerung. Diese wird auch von uns Programmiert.
Wie würdet Ihr dafür das Programm vom Roboter aufbauen.
Das ganze Programm (Hauptpgrogramm) in eine .src und dort kleinere Unterprogramme mit DEF erstellen. Oder die Unterprogramme als eigene .src Programme erstellen und diese in einem Hauptprogramm starten ?
Über das Main Programm dann mit Hilfe der SPS nur das Hauptprogramm starten?!
Oder mehrere kleine .src Programme erstellen und diese über das Main Programm mit der SPS starten.
Hoffe Ich habe das einigermaßen Verständlich geschrieben.
Mit freundlichen Grüßen
Simon
Ohh Mahn
Vielen Dank für die schnelle Antwort 
Ich hab schon gedacht ich mache grundsätzlich etwas falsch weil den ganzen Morgen nichts geklappt hat
Hallo,
ich habe ein Problem bei dem ich einfach nicht weiter komme.
Hoffe hier kann mir einer von euch Helfen.
Will auf einen Punkt einen Offset Wert dazurechnen. Das funktioniert leider nicht.
Programm:
DEF Test()
DECL E6POS pNeu
INI
pNeu=XP1
pNeu.Z=pNeu.Z + 100
PTP P1 Vel= 100% PDAT 1 Tool[1] : Vakuumgreifer Base[0]
PTP pNeu Vel= 100% PDAT 1 Tool[1] : Vakuumgreifer Base[0]
END
Habt Ihr eine Idee warum das nicht funktioniert bzw. einen Tipp wie es geht.
Der Roboter fährt den pNeu nicht an, weil in Position pNeu die gleiche wie P1 ist.
mfg
Simon
Hallo,
ich bin gerade dabei einen Kuka Inbetrieb zu nehmen. Habe zuvor immer mit Fanuc gearbeitet.
Habe bei Kuka den Grundkurs gemacht dieser ist aber schon ein paar Jahre her.
Der Roboter soll eine Palletieraufgabe übernehmen. Bei Fanuc gibt es ein Positionsregister. Dort kann man sich verschiedene Positionen ablegen. Gibt es soetwas bei Kuka auch. Habe soetwas bis jetzt noch nicht gefunden.
Kann mir vllt jemand einen Programmauszug schicken wie Ihr so eine Palletierfunktion gelöst habt?
Mit freundlichen Grüßen
Simon
