Beiträge von robotneuling

Hallo zusammen,

das Problem ist, dass ich keine stabile Kommunikation zwischen Greifer und IO-Link Master aufbauen kann. Die High und Low Bytes wechseln ständig hin und her. Dadurch ist keine richtige Kommunikation zwischen Steuerung und Greifer möglich (anbei sind Screenshots am Beispiel des Parameters „Control_Word“). Wisst ihr, welche Einstellungen man vornehmen muss, um den Greifer korrekt anzusteuern?

Ich bin euch für jeden Tipp dankbar!

[font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif][size=2]Hi,[/size][/font]

[font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif][size=2]Ich plane einen Zimmer [/size][/font][font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif][size=2]2-Backen-Parallelgreifer[/size][/font][size=2][font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif] (Serie GEH6000IL) an einen KUKA iiwa (Flansch touch pneumatisch) zu installieren. Die Ansteuerung soll mittels eines [/font][/size][size=2][font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif]Balluff IO-Link-Master EtherCAT Modul [/font][/size][size=2][font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif](BNI ECT-507-005-Z040) erfolgen.[/font][/size]

[size=2][font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif]Im Signal-Editor von WorkVisual habe ich die Signale bereits entsprechend an die Parameter des Greifers angepasst (Datentypen, [/font][/size][font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif][size=2]Bytereihenfolge, Signalbreite). Die Verschaltung habe ich auch vorgenommen.[/size][/font]
[size=2][font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif]Nun habe ich die Konfiguration auf die Sunrise geladen, allerdings scheint der Greifer mit der Konfiguration nicht richtig zu funktionieren. Wisst ihr, ob ich noch etwas beachten muss, um den Greifer korrekt anzusteuern?[/font][/size]
[size=2][font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif]Anbei sind einige Screenshots.[/font][/size]

[size=2][font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif]Grüße und Danke[/font][/size]
[size=2][font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif]- robotneuling [/font][/size]

Zitat von fhwedel-hoe

Ich meine das Fenster des Topologiescans, sondern das Meldungsfenster (Message window im Anhang). Es ist mir nicht gelungen, die Gerätebeschreibungen wieder aus meiner WorkVisual Installation zu entfernen, daher kann ich dir das gerade nicht zeigen. Im Meldungsfenster stand etwas wie: "Konnte keine Gerätebeschreibung für Gerät 1005 (Gerät 0xfa43052, Revision 0x00110000) finden." Die Geräte-ID fand ich in der Datei "Beckhoff EL4xxx.xml". Nachdem ich diese Importiert hatte, fand der Topologiescan direkt die Klemme "EL4004". Für die Klemme "EL3064" war das Vorgehen das gleiche.
Viel mehr Erfahrungen habe ich auch nicht.

Okay, ich glaube ich weiß was du meinst ....
Bei mir ist das Problem ein anderes, da ich die Gerätebeschreibungsdateien zwar importieren kann, diese mir aber nicht im DTM-Katalog angezeigt werden. Du hättest in deinem Fall die Klemme auch unabhängig vom Topologiescan hinzufügen können (siehe in WorkVisual unter folgendem Menü: Extras -> DTM-Katalogmanagement; allerdings müssen die Gerätebeschreibungsdateien bereits importiert sein).

Nun zu meinem konkreten Fall:
Nach Rücksprache mit dem KUKA Support hat sich herausgestellt, dass die EL6224 Klemme nicht unterstützt wird. Daher werde ich nun auf einen IO-Link Master mit EtherCat-Schnittstelle von einem anderen Hersteller ausweichen.

Hast du bereits mit IO-Link gearbeitet und kannst ggf. Tipps geben, wie du vorgegangen bist?

Danke!

Hat jemand von euch bereits ein IO-Link-Gerät an eine KUKA-Steuerung angeschlossen? Welche Hardware habt ihr dafür eingesetzt und wie seid ihr vorgegangen? Leider findet man nicht so viele Informationen zu dem Thema.
Ich bin für jede Hilfe dankbar.

Hallo zusammen,

ich möchte an einem LBR iiwa (Medien-Flansch Touch pneumatisch) einen IO-Link-Greifer montieren und in Betrieb nehmen.
Die Ansteuerung soll mit einem EtherCAT Koppler (EK1100) und entsprechender Klemme (EL6224) erfolgen.
Nun ist es so, dass ich den Koppler ohne Weiteres in WorkVisual hinzufügen kann, jedoch wird mir die Klemme (EL6224) nicht im DTM Katalog angezeigt. Die Gerätebeschreibungsdateien von Beckhoff habe ich bereits in WorkVisual importiert.
Screenshots sind angehängt.

Wisst ihr, welche Besonderheiten bei IO-Link zu beachten sind?

Danke für eure Hilfe!

Grüße
Robotneuling

Hi,

an einem LBR iiwa mit Medien-Flansch pneumatisch soll ein elektrischer Greifer kommen. Der Greifer hat zwei Eingänge (öffnen/schließen) und zwei Ausgänge/Sensoren (Greifer geöffnet/geschlossen).

Um das umzusetzen wurden bisher folgende Überlegungen angestellt:

Über den X21 Anschluss erfolgt die Spannungsversorgung von Greifer und Sensoren mit je 24 V.

Die vier Signale sollen über den X2 Anschluss verdrahtet werden.
Ein EtherCAT-Koppler (Beckhoff EK1100) mit entsprechendenen Klemmen (z. B. EL1018 und EL2008) verbindet den X2 und die Signale mit der Steuerung.
Anschließend Konfiguration in WorkVisual.

Habt ihr bereits Erfahrungen damit und was haltet ihr von dem Vorgehen?
Mit WorkVisual habe ich noch nicht so viel gemacht. Gibt es da etwas "spezielles" zu beachten?

Bin euch für jeden Tipp und Hilfe dankbar!

Grüße
robotneuling

Hi,

wisst ihr ob es möglich ist zu unterscheiden ob eine Kraft von links oder rechts einwirkt?
Ich würde das gerne in eine if/else Verzweigung einbauen und je nachdem soll der Roboter unterschiedlich reagieren.

Grüße
robotneuling

Hier könnt ihr mögliche Ansätze zu dem Thema finden:
https://www.robot-forum.com/ro…ation-by-gesture-control/

Hallo zusammen,

ich bin neu im Forum und hoffe hier hilfreiche Tipps & Tricks zu finden. Derzeit arbeite ich mit einem LBR iiwa und bin dabei mich in die Bedienung und Programmierung (Workbench/Java) einzuarbeiten. Ich habe bereits im Handbuch nachgeschlagen und mir einige Beispiele angeschaut, um Anregungen zu erhalten .

Gerne möchte ich folgenden Ablauf programmieren und suche hierfür noch nach einer Lösung:

Der Roboter soll eine Kollision (z. B. Berührung der Hand) erkennen und die anhalten. Anschließend soll die Anwendung durch Gesetensteuerung fortgesetzt werden.

Bisher habe ich folgendes versucht:

//Trigger 
ICallbackAction ica = new ICallbackAction() {
	@Override
	public void onTriggerFired(IFiredTriggerInfo triggerInformation) 
	{
	getLogger().info("TriggerTime: "+ triggerInformation.getTriggerTime().toString());
	getLogger().info("TriggerCondition: "+ triggerInformation.getFiredCondition().toString());
	getApplicationControl().pause();

	};
}; //End ICallbackAction ica 


//Bedingung für kartesische Kraft aus allen Richtungen (Frame unterhalb des Roboterflansches)
ForceCondition flangecollision = ForceCondition.createSpatialForceCondition(lbr.getFlange(), 15);
lbr.move(ptp(getApplicationData().getFrame("/Frame_Z2")).triggerWhen(flangecollision, ica));

Bei Kollision wird die Methode triggerWhen() ausgelöst und es erfolgt ein Aufruf von onTriggerFired() und pause().
Das Problem hierbei ist, dass die Applikation pausiert wird und ein Fortsetzen der Bewegungsausführung nur über die Start-Taste am smartPAD möglich ist, nicht aber mit einer Geste (siehe Video 1). Zudem stellt sich die Frage, wie die Anwendung generell per Geste gestartet werden kann (siehe Video 2).

Siehe folgende Videos:
1) https://youtu.be/90sS-sxEZm8?t=2m45s ab Minute 2:45
2) https://youtu.be/sJBgEk96igk?t=20s ab Sekunde 20

Danke im Voraus!

Grüße
robotneuling