Beiträge von FrankNoth

Morgen Zusammen,
vielen Dank nochmal für die zahlreichen Tipps, ich habe es jetzt dann irgendwann doch mal hinbekommen. Waren schon am anfang auf dem richtigen weg und mit Hilfe von eurer Seite her gings dann--> sprich tipp mit Resume war nochmal ganz gut^^
Danke und weiter ein frohes Schaffen
VG,
Frank

Hallo Hermann und Mitglieder des Roboterforums,

ich habe es mal mit der Funktion versucht jedoch hat es nicht so geklappt wie erhofft. Vielleicht habt Ihr noch andere Ideen parat: Wie gesagt, ich würde gerne von einem Punkt A zu dem Punkt B, der sich jedoch bei dem überfahren eines Sensors neu ausrichtet. Ausgangspunkt: Punkt A bei Z=0 und B bei Z=-50, nun sagt mir mein Sensor auf der Strecke zu B, fahr doch bitte bis auf Z=-60 und das alles mit überschleifen und es passt

Mein dem Programm unten aufgeführt fährt er alle Punkte an, aber überträgt sich die Z-Koordinate nicht, erst bei dem 2ten Durchlauf ist der Z-Wert bei XZIEL in der Datenliste überschrieben. Punkte sind auch in der Datenliste ganz normal als E6POS deklariert.

MFG Frank

INTERRUPT DECL 1 WHEN $IN[21] DO MESSUNG_TEST()
INTERRUPT ON
$ADVANCE=2
LOOP


PTP P1 (ist mein Punkt A)
SLIN P2 (ist mein Punkt B)
SLIN P3 (präventiv; damit das überschleifen funktioniert; Z=-51)
SLIN P4 (präventiv; damit das überschleifen funktioniert; Z=-52)
SLIN ZIEL (durch Sensor neu festgelegter Punkt)


ENDLOOP
END


DEF MESSUNG_TEST
XZIEL.Z=-60
RETURN XZIEL (RETURN funktioniert bei einem INTERRUPT irgendwie leider nicht)


END

Guten Morgen zusammen,
vielen Dank Hermann für die Rückmeldung^^. Ja bin erst neu in der KUKA-Roboterprogrammierwelt und hatte keinen Grundkurs oder irgendwas, nur ein paar Handbücher und den Robi selbst zum probieren.

Aber die Idee mit der Funktion werde ich gleich mal versuchen, melde mich später wieder.

MFG Frank

Hermann
Sensor(sind mehrere Sensoren verbaut) ist am Werkzeug/Tool befestigt und soll nur ein Signal geben welche Entfernung noch zurück gelegt werden soll. Mithilfe des Sensors soll auch das Unterprogramm angesteuert werden.

MFG Frank

Guten Morgen zusammen,
ja ich versuche mich jetzt mal kürzer zu fassen^^
Danke für die Info, ich werde da mal nachfragen! Aber ich will versuchen es mit den zur Verfügung stehenden Mitteln zu realisieren.
Dann mal zwei Fragen: Wie kann ich einen anzufahrenden Punkt generieren? Und wie kann ich Daten aus einem Unterprogramm an das Hauptprogramm weiterleiten, z.B. einen anzufahrenden Punkt! Mit RETURN(XZIEL) geht das leider irgendwie nicht so richtig.

MFG Frank

Hallo Hermann,
erst mal vielen Dank für deine ausführliche und schnelle Rückmeldung.
Ja das mit dem eingespeisten(festen) Fahrbefehl welcher sich nicht überschreiben lässt, hatte ich gerade auch feststellen können: Roboter ist von Punkt A zu Punkt B und dann erst in den Interrupt auf den angepassten Punkt B, auch bei verändertem Satzvorlauf.
Sensorführung heißt jetzt? Derzeit operiere ich schon mit einem Sensor, welcher durch auslösen ein digitales Signal gibt und dann das Programm in den Interrupt springen lässt. Macht es auch --> Überprüft mittels BRAKE F, alles geklappt
Mit dem Aufbrechen der Schritte von Punkt A nach Punkt B, ist das vorweg, sehr kompliziert? Wenn ja dann sollten wir darauf glaube nicht weiter eingehen
Ein weiterer Ansatz wäre für mein Vorhaben auch noch akzeptabel: Das erschaffen eines Neuen Punktes, aufbauend auf den Daten welche in der Strecke Von Punkt A bis Punkt B gesammelt wurden. Auf Grund des Überschleifens, welches ich haben möchte, benötige ich einen Satzvorlauf von mindestens 1 und daher darf der Zielpunkt nicht gleich nach dem Punkt B kommen, wenn ich das richtig sehe? Zwischen Punkt B und meinem Ziel sollte dann einfach präventiv ein Punkt unmittelbar nach B gesetzt werden um ein Überschleifen zu gewährleisten?!
Gleich fertig mit Fragen^^: Kann ich über den normalen programmiercode einen anzufahrenden Punkt erstellen, dieser kann die selben X und Y-Koordinaten haben wie die Punkte vor ihm, nur den Punkt auf der Z-Achse möchte ich bestimmen. Müsste ja dann über XZIEL.Z=-20 Bsp. zu ändern sein.

MFG Frank

Hallo Peter,
vielen Dank für die schnelle Rückmeldung. Ja das mit dem $ vorweg werde ich gleich mal probieren und die 2. Schreibweise, vielleicht klappt es ^^. Die Position beim auslösen des Interrupt´s bringt mir hier gerade leider nichts aber danke.

Kann es sein, dass ein angefahrener Punkt nicht überschrieben werden kann, nur wenn ich ein brake oder brake f vorweg setze? Aber das wäre in meinem Fall nicht gewollt, da ich einen flüssigen Übergang von Punkt A zu Punkt B möchte! Besteht dann die Möglichkeit einen Neuen Punkt zu setzen, welcher durch Überschleifen den Punkt B überfährt und den neu angelegten Punkt anfährt. Vorausgesetzt dieser Punkt liegt außerhalb der Strecke zwischen A und B!? Wenn das möglich ist, stellt sich mir noch die frage wie ich die festgelegten Daten aus dem Unterprogramm an das Hauptprogramm übermitteln kann.

MFG Frank

Hallo zusammen,

ich hätte da eine Frage zum übermitteln, bzw. überschreiben von anzufahrenden Punkten. Kurz zur Thematik: ich starte bei einem Punkt A und bewege mich auf den Punkt B zu, nun soll dieser jedoch mit Hilfe von Interrupt´s(der Punkt B) immer wieder überschrieben werden, da sich dieser auf dem Weg von A zu B durch äußere Einflüsse verändert. Ich möchte nun ganz vereinfacht erst mal, die Z-Koordinate des Punktes B auf einen neuen Endpunkt festlegen und das aus einem Unterprogramm heraus.
Randbedingungen: X und Y-Koordinaten können unverändert bleiben, nur der Punkt auf der Z-Achse soll von -50 auf -20 umgeschrieben werden.

Vielen dank im Voraus für eure Hilfe und die zahlreichen Tipps.
MFG Frank

zur Veranschaulichung hier mal die erste Idee welche aber so noch nicht funktioniert:

INTERRUPT DECL 1 WHEN $IN[21] DO MESSUNG_TEST()
INTERRUPT ON


LOOP


PTP P1 (ist mein Punkt A)
SLIN ZIEL (ist mein Punkt B)


ENDLOOP
END


DEF MESSUNG_TEST
XZIEL:Z=-20
RETURN(XZIEL)


END