Hey Florett,
schön das du so konkret fragst aber ich habe mal den Thread komplett nochmal gelesen und festgestellt, dass du kein "Ziel" angegeben hast warum du gern den VNC verwenden willst.
Willst du wirklich paralell in der Steuerung arbeiten können oder möchtest du nur etwas bestimmtes visualisiert bekommen. Ich könnte mir vorstellen wir finden eventuell eine Lösung für dich ohne VNC und du denkst möglicherweise nur zu kompliziert 
. Wenn ich völlig falsch liege korrigiere mich gern.
VG
Moin,
ich könnte mir noch vorstellen bei der Deklaration des Interrupts 11 geht eventuell noch etwas schief -> Klammern um ganzen Logikausdruck fehlen. (Absenkpos_TR_links OR Absenkpos_TR_rechts)
Bei If-Bedingungen schreit er sofort Fehler das der Interpreter es nicht versteht (zumindest in KRC2), deshalb muss das auch nicht unbedingt sein.
@ Team Rosario: hattest du das auch getestet mit Klammern und trotzdem kein Erfolg?
Hallo Roboterforum,
ich habe ein ähnliches Problem das mich schon länger begleitet. Konkret versuche ich eine Synchrone Bewegung einer externen Achse ohne mathematische Kopplung auszuführen. Dabei beschreibt der TCP eine Spirale auf einer Welle die beschichtet wird mittels Auftragschweißen. Wir haben 2x Kuka Roboter mit DKP400 und lassen diesen DKP als Drehachse synchron laufen mit dem TCP.
Interessanterweise läuft beim Kollegen - KRC2 V5.5.5 - die Drehachse immer synchron, bei meinem - KRC2 V4.1.7 SP05 - aber nicht. Das heißt, dass mein Drehtisch kurz stoppt/ kurz langsam wird(vergleichbar Video Kotti Kuka), bei nicht korrekt vorgegebener vel.ptp trotz Überschleifens der Punkte, so als wartet der DKP auf den Robi. Bei mathematischer Kopplung funktioniert alles reibungslos.
Mein Kollege schreibt einfach eine X und E2 Bewegung und der DKP macht tatsächlich eine kontinuierliche+korrekte Drehgeschwindigkeit abhängig von vel.cp über das Inlineformular lt. seiner Aussage. Ich bin mir nur nicht sicher ob es wirklich so feingestuft ist aber zumindest dreht er kontinuierlich ohne Geschwindigkeitseinbrüche.
Ich muss zwingend die EXT_AX[].vel (programmiert ohne Inlineformular) vorgeben, damit diese nicht stoppt/langsam wird aber diese lässt sich gar nicht fein einstellen, nur 0-100% als Integerwert -> ich bräuchte aber Werte dazwischen, das ich meine Schweißgeschwindigkeit korrekt einstellen kann. Das Übel nimmt natürlich zu wenn ich große Durchmesser 300mm und mehr als Bauteil habe. Z.B. wenn die TCP-Geschwindigkeit am Bauteilaußendurchmesser mal 1000 mm/min und mal 1100 mm/min haben soll (ja ich rechne alles um das die m/s für den Robi vorgegeben werden) dann sind Einstellungen, nur mal angenommen zwischen 4-5%, der externen Achse notwendig.
Mich wundert auch wo das Inlineformular beim Kollegen die Geschwindigkeit so genau definiert, thereotisch doch im BAS() aber dort ist der Wert genauso 0-100% Integer und die Programmstruktur in BAS() gleich bis auf Meldungserweiterung.
Asynchron schalten der Achsen geht grundsätzlich auch für Drehachse, löst auch vollständig das Problem mit dem Ruckeln. Aber die Anwenderfreundlichkeit für uns ist begrenzt, gerade wenn man an bestimmten Punkten schalten will -> Forschungsinstitut mit ständig wechselnden Bedingungen.
Ich hatte das Forum schon ein Zeit studiert aber habe noch keinen passenden Thread dazu gefunden. Bitte Bescheid geben wenn das Thema hier falsch gewählt ist oder doch schon gelöst wurde.
Im Datei Anhang sind gekürzte Roboterarchive, für einen genaueren Blick.
Falls jemand Ideen hat, bin ich über jeden Gedanken dankbar 
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