Beiträge von Psyril

  • WMS und CS9

    Hallo al3x,


    es ist zu beachten, dass die Betriebsart nur durch geschultes Personal geändert werden kann. Dazu muss der Wechsel durch einen Schlüssel gesichert sein. Ob die WMS mit einem Schlüssel bedient wird oder das Handbediengerät in einer box mit Schlüssel verriegelt ist, ist dem Anlagenbauer überlassen.


    Freundliche Grüsse
    Psyril

  • CS8C ohne WMS Box

    Hallo Mocro88,


    bei einer CS8C Steuerung wird die Runtime Lizenz "mcpMode" benötigt um den Betriebsmodus am MCP anstelle der WMS Box zu wählen.

    Es ist zu beachten, dass diese Lizenz nicht der ISO 10218-1-Zertifizierung entspricht.

  • system.zfx

    Es handelt sich dabei nicht um Programme sondern um Konfigurationsdateien. Die arm.cfx beinhaltet die Arm-Konfiguration wie Montageposition, Kalibration, max. Achsposition, ... Vieles kann über das Bedienpanel geändert werden. Anderes sollte eher nicht geändert werden. Jedoch kann die Datei mittels Texteditor geöffnet und geändert werden. Jeder Arm hat seine eigene arm.cfx Datei welche sich mindestens durch die Kalibration vor Auslieferung unterscheidet. Daher sollte immer eine Kopie vor jeglicher Dateimanipulation gemacht werden.


    system.zfx ist eine Systemdatei. Diese unterscheidet sich von jeder SRC Version und kann vom Benutzer nicht editiert werden.

  • Auslesen der Stromaufnahme

    Damit die Frage nicht unbeantwortet bleibt.

    Ich wollte eigentlich nur mitteilen, dass es diese Möglichkeit gibt. Leider habe ich das nötige Know-how nicht. Da "Record Viewer" und "Optimize Lab" auf die Matlab Runtime zurückgreifen, gehe ich davon aus, dass Matlab diese Art von Datei auch händeln kann. Ich müsste jedoch auch Google fragen.

  • Auslesen der Stromaufnahme

    Hallo marco200279,


    Diese können bei Stäubli bezogen werden. Aber mit den cfx Dateien auf der Steuerung (oder auch im Emulator) kann man auch ohne diese Tools, Daten aus dem Roboter entnehmen und mittels Matlab oder ähnliches auslesen. Die genannten Programme machen es einfacher aber stehen unter Lizenz.


    Freundliche Grüsse

    Psyril

  • Auslesen der Stromaufnahme

    Hallo marco200279 ,


    unabhängig von der Applikation kann auch eine Aufnahme diverser internen Werte gemacht werden. Hierfür gibt es die Software Record Viewer oder Optimize Lab. Es wird eine records.cfx Datei verwendet in welcher die Parameter für die Aufnahme stehen. Beide Tools können diese Datei erstellen und die Aufnahmen in einer .rec Datei auslesen. Der Controller hat bei Auslieferung auch schon ein paar dieser records.cfx Dateien unter usr\recorder drin. Da kannst du dir ein paar Beispiele anschauen.


    Freundliche Grüsse

    Psyril

  • Stäubli TX2-60 - Fault on drive axis

    Hallo,


    An der Vorderseite der CS9 Steuerung gibt es einen "Update" Knopf. Diesen kurz drücken und danach normal versuchen die Armleistung einzuschalten. Falls die Armleistung nicht eingeschaltet wird, kannst du hier die Fehlermeldung posten oder den log hochladen.


    Freundliche Grüsse,

    Psyril

  • Roboter Backup in srs öffnen

    Hallo Marco200279,


    wenn ich mich noch richtig erinnern kann, muss du eine neue Zelle in SRS erstellen. Füge den gleichen Roboter ein. Danach schliesst du SRS und gehst zum Speicherort der neuerstellten Zelle. Kopiere nun den Inhalt von usr/usrapp von dem Backup in das usr/usrapp der Zelle. Falls Feldbuse oder verwendet werden müssen diese auch kopiert werden. Wichtig ist, dass die arm.cfx Datei nicht kopiert wird.

    So in etwa habe ich das in Erinnerung. Ich hoffe das hilft weiter. Melde dich wenn es geklappt hat. Oder falls du noch Fragen hast.


    Gruss Psyril

  • VAL3 Fahre Bis

    Hallo TjardF,


    Multitasking ist nicht notwendig wenn du kein "waitEndMove" verwendest.


    movel(...)

    wait(vermessen von Elektroden die sich abnutzen Bedingung)

    resetMotion()

    wait(Eingang)

    movej(...)

  • Variable speichern

    Hallo Distman,


    das ist eine gute Frage. Ich würde mal in der Suche der technischen Datenbank von Stäubli "Magicflag" eingeben. Da solltest du bestimmt etwas finden.


    Falls du aber eine CS9 Steuerung hast, kannst du die Zeit sparen. Die CS9 hat keine echte sram mehr.


    Gruss Psyril

  • Handbhabung Emulator

    Ja und nein. Der Abstand von 340mm ist von der Unterseite der Spindel. Der Abstand ist bei allen Flanschtypen der gleiche (von Spindel zu Boden). Da sich aber das FLANGE-KS nicht immer genau unterhalb der Spindel befindet (siehe Beitrag oben), stimmt diese Distanzangabe nicht für das FLANGE-KS sondern nur für die Spindel.

  • Handbhabung Emulator

    Hallo Roboter2021,


    beim SCARA der Serie TS:

    • WORLD: befindet sich im Roboterfuss auf der 1. Achse. Die Höhe ist jedoch von der Spindellänge abhängig. Das WORLD-KS ist auf der Höhe des FLANGE-KS bei komplett ausgefahrener Spindel.
      Das heisst, dass das FLANGE-KS in Bezug zum WORLD-KS nie in den negativen Wertebereich gelangen kann. Die Ausrichtung des Koordinatensystems ist wie beim 6-Achser, Z nach oben und X nach vorne.
    • FLANGE: befindet sich zentrisch unterhalb des Flansches mit Z nach unten und (bei 0° Position) X nach vorne (weg vom Roboter)

    beim SACRA der Serie TS2:

    • WORLD: wie bei der TS Serie
    • FLANGE: das FLANGE-KS ist davon abhängig in welcher Ausführung der Roboter von Stäubli gekauft wurde:
      • Ohne Flansch: das FLANGE-KS befindet sich zentrisch an der Unterseite der Spindel
      • Mit Flansch: das FLANGE-KS befindet sich zentrisch unterhalb des Flansches
      • Mit MPS: das FLANGE-KS befindet sich zentrisch unterhalb des MPS's

      In allen drei Fällen ist die Ausrichtung die gleiche. Z nach unten und (bei 0° Position) X nach vorne (weg vom Roboter)
      In SRS, kann der Flanschtyp in der Steuerungskonfiguration ausgewählt werden.

    Gruss Psyril

  • CS9 Absturz (Verbindungsaufbau. Bitte warten)

    Hallo erdi_xela,


    vor langer Zeit hatte ich mal so ein ähnlicher Fall. Dies war aber noch mit CS8C Steuerungen. Die Anlage hatte zwei Roboter mit fast gleicher Applikation. Es kam vor, dass die Roboter länger (bis zu mehreren Tagen) mal ohne Auftrag und ohne Armleistung in einem Stillstand stehen. Eine der zwei Steuerungen (immer die gleiche) hatte sich dann nach einer unbestimmten Zeit aufgehängt. Nach langem hin und her, war es schlussendlich ein Hardwareproblem. Jedoch weiss ich nicht mehr genau was das Problem war. CPU, RSI oder sowas. Ev. hilft dir diese Info.


    Gruss Psyril