Beiträge von AndreLa

Hallo zusammen, weiß jemand wie ich bei einem Nachi Roboter einen Ausgang in der IF schleife abfragen kann.



Wie z.b. bei Ausgängen

IF I20 THEN 10 ELSE 15

Oder

Variable

IF V13%=1 THEN 10 ELSE 15

Hallo zusammen,

Ist es möglich die Programme auf dem Roboter in Ordner zu sortieren ? und nicht dass alle Programme in einer Liste stehen. Zum Beispiel nach Artikel oder nach Kunden.

Hallo zusammen,
wie kann ich die Geschwindigkeitstaste sperren oder ausblenden ?

Hallo Programmiersklave,
wo soll ich das eintragen mit der stückzahl. Ich werde das jetzt gleich mal abändern was du mir geschickt hast.
erstmal vielen dank.

Hier ist das aktuelle Programm.
Ich habe auch oft das die Fehlermeldung Arbeitsraumüberwachung fehler

hier ist einmal das programm.

ich will erstmal das er einmal ganz eine palette abfährt. später soll der Roboter eine Kiste von einem Prüfgerät holen und dann weiter palettieren.

aber erstamal will ich das hinbekommen das er mir einmal eine Palette richtigt stapelt.

[size=3]Hallo zusammen,[/size]

[size=3]ich habe das problem das er nur immer die erste Kiste anfährt und nicht weiter Palettiert.[/size]
[size=3]ich mochte gerne das er in X 4 Kisten stellt Y 2 Reihen und in Z 6 kisten hoch.[/size]
[size=3]hier ist mein Programm und das was ich in der Config.dat geschrieben habe.
[/size]

[size=3]Bitte um schnelle Hilfe[/size]
[size=3]Vielen Dank im Vorraus !!
[/size]

[size=3]Programm:
[/size]
[size=3]DEF Palletieren ( )[/size]
[size=3]INI
[/size]
[size=3]PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT[/size]

[size=3]IF FIRST_RUN == TRUE THEN[/size]
[size=3]BASE_DATA[1] = BASE_DATA[5][/size]
[size=3]FIRST_RUN = FALSE[/size]
[size=3]ENDIF[/size]

[size=3];Position ueber der Palette[/size]
[size=3]PTP Ueber_Palette CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[2] Base[1][/size]

[size=3];Position ueber Ablegeposition[/size]
[size=3]LIN Ueber_Ablegen CONT Vel=1 m/s CPDAT Tool[2] Base[1][/size]

[size=3];Position zum Ablegen[/size]
[size=3]LIN Ablegen Vel=1 m/s CPDAT Tool[2] Base[1][/size]

[size=3];Greifer oeffnen[/size]

[size=3];Position ueber Ablegeposition[/size]
[size=3]LIN Ueber_Ablegen CONT Vel=1 m/s CPDAT Tool[2] Base[1][/size]

[size=3];Position ueber Palette[/size]
[size=3]PTP Ueber_Palette CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[2] Base[1][/size]

[size=3];Zaehler fuer Teile aktuellisieren[/size]
[size=3]Teile_in_X = Teile_in_X + 1[/size]
[size=3]; Wenn max. Anzahl in der X-Reihe erreicht [/size]
[size=3]IF Teile_in_X >= Max_Teile_in_X THEN[/size]
[size=3]Teile_In_X = 0[/size]
[size=3]BASE_DATA[1].X = BASE_DATA[5].X[/size]
[size=3]Teile_In_Y = Teile_in_Y +1[/size]
[size=3]IF Teile_In_Y >= Max_Teile_in_Y THEN[/size]
[size=3] Teile_in_Y = 0[/size]
[size=3] BASE_DATA[1].Y = BASE_DATA[5].Y[/size]
[size=3]Teile_in_Z = Teile_in_Z + 1[/size]
[size=3] IF Teile_in_Z == Max_Teile_in_Z THEN[/size]
[size=3] Teile_in_Z = 0[/size]
[size=3]BASE_DATA[1].Z = BASE_DATA[5].Z[/size]
[size=3]ENDIF[/size]
[size=3]ENDIF[/size]
[size=3]ENDIF[/size]

[size=3];Berechnung der Verschiebung für das naechste Teil[/size]
[size=3]BASE_DATA[1].X = BASE_DATA[1].X + Teile_in_X+330 X_AbstandTeil[/size]
[size=3]BASE_DATA[1].Y = BASE_DATA[1].Y + Teile_in_Y+490 Y_AbstandTeil[/size]
[size=3]BASE_DATA[1].Z = BASE_DATA[1].Z + Teile_in_Z+180 Z_AbstandTeil[/size]

[size=3]PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT[/size]

[size=3]END[/size]
-------------------
Config.dat

[size=3];Palettieren[/size]

[size=3]BOOL FIRST_RUN=FALSE[/size]
[size=3]INT TEILE_IN_X=0[/size]
[size=3]INT TEILE_IN_Y=0[/size]
[size=3]INT TEILE_IN_Z=0[/size]
[size=3]INT MAX_TEILE_IN_X=4[/size]
[size=3]INT MAX_TEILE_IN_Y=2[/size]
[size=3]INT MAX_TEILE_IN_Z=6[/size]

Hallo zusammen,
Ich bin noch ein ziemlicher Neuling im Programmieren und bräuchte mal eure Hilfe.
Ich möchte gerne zwischen zwei programmen hin und her springen. Ich möchte von einem punkt immer was abholen, und anschließend auf einer Palette packen. Das alles soll erst einmal trocken passieren spich ohne SPS oder sonstiges.
Der soll als erstes eine Kiste aus klt_holen.src holen und dann in das Programm klt_ablegen.scr springen wo sich vier verschiedene Position befinden.

beispiel:
holen
ablegen kiste 1
holen
ablegen kiste 2
holen
ablegen kiste 3
usw.

mit base verschieben will ich später mal versuchen aber erstmal will ich das er eine Kiste holt und die auf eine Palette packt.

Vielen Dank im Vorraus.

ja ich habe den roboter ein paar mal schon neu justiert nachdem ich die Maschinendaten geändert habe

Ich habe den Roboter jetzt wieder angeschlossen und der fährt im world Koordinatensystems nicht Lineal. Ich habe die Maschinendaten schon neu aufgespielt aber es funktioniert immer noch nicht. ???? deshalb kann ich nicht einmal die base oder das tool vermessen.

Hallo zusammen,
Ich soll ein Programm schreiben um mit dem Kuka von einer auf die andere Palette zu packen. Ich weiß aber leider nicht genau wie ich das richtig angehen soll. Ich würde das gerne berechnen lassen oder so. Ich will jetzt nicht jede einzelne Reihe teachen bzw. einen Punkt setzen da das programm ja sonst zu lang und unübersichtlich wird. Kann mir da einer weiterhelfen? Bin noch ganz am anfang auf diesem Gebiet

Vielen dank im Voraus