Hallo liebes Forum,
ich habe schon viel gelesen hier und viele interessante Hinweise bekommen. Jetzt steh ich an einem Punkt, an dem ich nicht weiterkomme und hoffe, dass mir hier jemand weiterhelfen kann.
Folgendes Problem: Ich habe eine festmontierte 3D-Kamera und ich möchte wissen, wo sich der Kameraursprung im Roboterkoordinatensystem befindet. Dazu habe ich zwei Ansätze verfolgt, allerdings ist bei beiden nichts gescheites rausgekommen.
Ansatz 1: Ich habe ein Schachbrett in den Arbeitsraum vom Roboter gelegt und kann mithilfe von Software die X, Y und Z-Koordinaten der Eckpunkte im Kamerasystem bestimmen. Mit dem Roboter habe ich dieselben Punkte angefahren und kenne die X, Y und Z-Koordinaten ebenfalls. Jetzt möchte ich die homogene Transformation berechnen und in dieser sollte die Verschiebung und Rotation ablesbar sein. Allerdings stimmen diese überhaupt nicht mit den realen Werten überein (mit dem Maßband nachgemessen).
Ansatz 2: Ich habe das Schachbrett am Kollisionsschutz befestigt und der Mittelpunkt des Schachbretts ist gleichzeitig auch mein TCP. Hiermit habe ich 4 Punkte aufgenommen aus unterschiedlichen Orientierungen zur Kamera und ebenfalls die Transformationsmatrix berechnet, allerdings mit demselben Ergebnis.
Mein mathematischer Ansatz ist wie folgt: Transformationsmatrix T, Kamerakoordinaten K, Roboterkoordinaten K. Dabei sind alles 4x4 Matrizen und bei den Koordinaten habe ich als Spalte (X, Y, Z, 1) jeweils viermal. Mathematisch habe ich normalerweise T * K = R, d.h. ich kann T berechnen mit T = R * K-1.
Fällt euch auf, wo mein Fehler liegt oder habt ihr einen Tipp für mich, wie ich die Kamera-Position und -Orientierung berechnen kann?
Schöne Grüße
TobGri
