Beiträge von roboboter

Status und turn des "zuPrüfenderPunkt" sind ungültig.
$TOOL und $BASE sind gleich wie beim späteren anfahren.

1. Softwareendschalter oder Arbeitsraumfehler.
2. habe es bisher nur mit PTP bewegungen versucht

Hallo,
Ich hab schon viel hier im Forum rumgesucht jedoch konnte ich keine bei mir funktionierende Lösung finden.
Mein Problem ist dass ich in einem Programm Positionen für ein anderes Programm berechne es kann jedoch sein dass die Positionen außerhalb des Arbeitsraumes liegen oder sie wegen Endschaltern nicht anfahrbar sind. Ich verwende einen KR Agilus Sixx mit einer KRC 4 Steuerung. Bisher habe ich es über die INVERSE funktion versucht jedoch waren manchmal laut Funktion Positionen anfahbar die nicht anfahbar waren oder umgekehrt.
Hier ist mein Programmcode:

$TARGET_STATUS=#BEST ; #SOURCE hilft auch nicht


Fehler = 0


zielachse =INVERSE(zuPrüfenderPunkt,XHOME,Fehler)


IF (Fehler <> 0) THEN


   Meldung() ;Position erreichbar 


ELSE


   FehlerMeldung() ;position nicht erreichbar


ENDIF

Kann mir jemand helfen?

Danke und viele Grüße
Nils