Alles klar, dann schon mal besten Dank für die Hilfe! War mir tatsächlich bis zu diesem Zeitpunkt in diesem Ausmaß nicht bewusst. Wir werden das ganze jetzt über die vorgeschlagene Offline Simulation vorher berechnen. Ich schau dafür mal ob es in Kuka Sim Pro möglich ist die Interpolationspunkte zwischen zwei Bewegungssätzen zu tracken.
Damit hätte ich dann eigentlich alles was ich brauche.
Danke schön!
Hab da auch keine Lösung, aber bei solchen Fragen frage ich mich immer wieder: wozu braucht man das?
Wir wollen in einer Zelle in der mehrere Roboter Programme abfahren, rechnerisch ermitteln wo Bewegungen kritisch nah an anderen Robotern in der Zelle stehen und diese Bewegungssätze korrigieren. Das ganze ohne Sensorik, rein über die geplanten Achspositionen der Roboter.
Irgendwie hilft mir das bisher alles noch nicht wirklich weiter. $AXIS_ACT ist leider zu wenig vorlaufend.
Wenn ich mir die Position des Roboterinterpreters ausgeben lasse, verstehe ich nicht ganz wie mir das helfen soll zu erfahren wie der Roboter zu diesen Positionen verfahren würde. Ich meine klar, ich kann mir die Programmzeilen zwischen aktueller Bewegungssatz und dem Bewegungssatz wo der Interpreter steht holen aber dann habe ich immer noch keine Ahnung wie der Roboter seine Achsen zu diesen Bewegungssätzen verfahren würde.
Vielen Dank für die Antworten bis hier her!
Hallo,
ich bin noch relativ neu im Kuka Universum unterwegs und hoffe das mir hier vielleicht jemand weiterhelfen kann.
Ich versuche von einem KR 6 R900 Sixx Roboter mit KR C4 Compact Steuerung KSS 8.2 die geplante Bahnbewegung zu ermitteln. Also ich gebe dem Roboter ein Programm und will wissen wie der Roboter (Achspositionen) das Programm verfährt. Das ganze möglichst während das Programm gefahren wird im Vorlauf.
Der Kuka Support sagte mir ich solle dies über $PRO_IP1 versuchen und dann die Achspositionen über INVERSE. Allerdings erhalte ich über $PRO_IP1 irgendwie nur die Zeiger vom Roboter Interpreter etc (das funktioniert auch alles) aber die Bewegungssätze im Vorlauf nicht.
Ich habe die Vermutung das diese im Call_Stack S101-S110 liegen auf den ich stand jetzt aber irgendwie nicht zugreifen kann.
Ich wäre für jede Hilfe oder Anregung sehr dankbar 
