Beiträge von Robo_Sim78

  • If Anweisung ohne Vorlaufstopp

    Hallo Erich!

    Ich denke das hängt davon ab, wann du die Bedingung auslesen musst.

    Bei mir ist die Bedingung schon viel früher gesetzt, wodurch es kein Problem gibt.

    Vielleicht wurde bei dir die Bedingung zu früh abgefragt?

  • If Anweisung ohne Vorlaufstopp

    Danke für eure Antworten.

    Es war gestern einfach schon zu spät um vernünftig zu denken.

    Habe es heute einfach probieren können und es klappt. Gestern war es leider nicht möglich.

    Ich gebe dir recht Herman, das ist natürlich quatsch. 34 grad und 12 Stunden weichen das Hirn auf.


    Danke trotzdem

  • If Anweisung ohne Vorlaufstopp

    Hallo zusammen!

    Ich habe mal eine Frage zum Vorlaufstopp vor einem IF Aufruf.

    Ich habe hier ein Programm eines fremden Programmierers und ich soll es ein wenig optimieren.

    In einem übergeordnetem Ablauf ist eine If Anweisung im NIO Fall

    An dieser bleibt der Roboter immer kurz stehen.

    Jetzt meine Frage: Wenn ich ein Continue vor die IF Anweisung ($IN36==true entspricht NIO) schreibe, prüft er es ja mit einem Vorlauf. Er würde aber das Unterprogramm "holen_schweissen..." erst noch komplett durchfahren, oder kann es passieren, dass er auch dies überspringt?

    Ich muss lediglich den kurzen Stopp (fett gedruckt) von "holen_schweissen..." zu "praegen_ablegen.." weg bekommen. Oder habe ich da einen Denkfehler??


    Für einen Tipp wäre ich sehr dankbar!


    DEF ablauf_links_5( )

    continue

    if (not $ext) then

    ;FOLD INI;%{PE}

    ;FOLD BASISTECH INI

    GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )

    INTERRUPT ON 3

    BAS (#INITMOV,0 )

    ;ENDFOLD (BASISTECH INI)

    ;FOLD SPOTTECH INI

    USERSPOT(#INIT)

    ;ENDFOLD (SPOTTECH INI)

    ;FOLD GRIPPERTECH INI

    USER_GRP(0,DUMMY,DUMMY,GDEFAULT)

    ;ENDFOLD (GRIPPERTECH INI)

    ;FOLD USER INI

    ;Make your modifications here


    ;ENDFOLD (USER INI)

    ;ENDFOLD (INI)

    endif


    ;FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT

    $BWDSTART = FALSE

    PDAT_ACT=PDEFAULT

    FDAT_ACT=FHOME

    BAS (#PTP_PARAMS,100 )

    $H_POS=XHOME

    PTP XHOME

    ;ENDFOLD



    holen_schweissen_li_5 ()


    if $in[36]==true then

    goto fehler_links

    endif


    ;Signieren linkes Teil


    praegen_ablegen_li_5 ()



    if $in[36]==false then

    goto end_li

    endif


    fehler_links:

    ;Fehlschweissung links

    fehlteil_li_5 ()

    end_li:

    ;FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT

    $BWDSTART = FALSE

    PDAT_ACT=PDEFAULT

    FDAT_ACT=FHOME

    BAS (#PTP_PARAMS,100 )

    $H_POS=XHOME

    PTP XHOME

    ;ENDFOLD


    END

  • Benutzertasten mit Ausgangssignal belegen

    Hallo zusammen!
    Ich habe ein Problem mit einer Fanuc Steuerung bzw. könnte einen Tipp für eine Funktionsumsetzung gebrauchen.
    Folgende Situation: Ich habe eine R-30iB Steuerung mit einem Handlingsroboter. Ich möchte für eine Funktionssteuerung zwei Benutzertasten belegen um bei gedrückter Taste ein Ausgangs-Signal auszugeben. Dieses Signal soll nur so lange anstehen, wie die Taste gedrückt ist. Lasse ich die Taste los, soll das Signal wieder Null werden.
    Nun zu meiner Frage: Wie kann man dies am besten umsetzen? Ich wüsste nur die Möglichkeit ein Macro anzulegen, was bei Tastendruck aufgerufen wird. Ist aber nicht die konfortable Lösung denke ich.
    Falls jemand einen Tipp für mich hat, wäre ich euch dankbar.