Hallo,
wie versprochen melde ich mich zu meinem besagten Problem.
Die Greifkraft lässt sich nur beim HOPEN Befehl einstellen.
Zur zweiten Unklarheit: Dieser Handgreifer besitzt keine Sensorik um den Zustand zu erfassen. Demnach wird auch auf die Variable M_HNDCQ nichts geschrieben.
Grüße
Matze
Hallo,
vielen Dank für die schnelle Antwort.
Wäre super wenn sich jmd zu dem Thema äußern könnte.
Werde auf jeden Fall Mitsubishi kontaktieren und die Antwort dann auch hier veröffentlichen.
Grüße
Matthias
Hallo zusammen,
mein Problem klingt vielleicht trivial, komme aber nicht weiter.
Zur Randinformation. Ich habe ein RV-2AJ in der Schulungsedition, d.h. mit einem motorbetriebenen Handgreifer (1A-HM01 Hand). Mein Steuergerät hat die Bezeichnung: CR1-571-S12
Speziell zu meinem Problem. Ich will die Greifkraft einstellen, bekomme jedoch mit jeglichen Varianten einen Syntaxfehler.
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Format:
HCLOSE 1 <Handnummer>[,<Start-Greifkraft>,<Halte-Greifkraft>,<Haltezeit für Start-Greifkraft>]
<Hand No.> Select a numeric value between 1 and 8.
<Starting grasp forcer> This parameter is valid for the motorized hand, and invalid for any other type of hand.
Set the required grasping force for starting the hand open/close.
Set the grasping force as a step between 0 and 63 (63 = 3.5kgf).
The default value is 63. When omitted, the previous setting value will be applied.
<Holding grasp force> This parameter is valid for the motorized hand, and invalid for any other type of hand.
Set the required grasping force for holding the hand open / close.
Set the grasping force as a step between 0 and 63 (63 = 3.5kgf).
The default value is 63. When omitted. the previous setting value will be applied.
<Starting grasp force holding timer> This parameter is valid for the motorized hand.
Set the time to hold the starting grasping force as a value from 0.00 (sec.).
The default value is 0.3 sec.
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Meine glaubwürdigste Variante:
10 HCLOSE 1,30,30,0
Kann mir jmd in diesem Fall helfen? 
Habe bei einem weiteren Handbefehl Probleme diesen zu implementieren:
M_HNDCQ(1) lässt sich nicht über den Variablen Monitor beobachten bzw. nicht im Programm als Variable zur Überprüfung ob der Handgreifer geschlossen ist, einsetzen. D.h. es findet keine Änderung der Variablen statt.
Bin um jede Antwort dankbar!
Grüße
Matthias
