Beiträge von Julian G

  • RSI Move_corr() $Filter wirkt nicht

    Hallo zusammen,


    ich versuche einen Kuka KR 16/2 mit RSI über einen PC zu verfahren. Leider "rattert" der Roboter stark, da die Interpolation des PCs mehrere IPO Zyklen braucht (1-3 in der Regel).


    Deshalb habe ich versucht den $Filter Wert in der User Ini des Programms anzupassen, was aber überhaupt keinen Einfluss zu haben scheint.
    (Komischerweise lässt die KRC Werte zwischen 0-851 zu, obwohl laut Anleitung der Wert als Anzahl der IPO Zyklen von 0-16 angegeben werden soll? Sind es doch ms?)


    Details:
    - Ich starte mit RSI_ON im Absolut und IPO Modus.
    - Die Korrekturwerte werden in RSI an ein AxisCorr Objekt übergeben
    - Bei fehlenden Interpolationswerten, wird kein oder ein leerer XML String gesendet und durch HoldOn der alte Korrekturwert gehalten --> Unterbricht das die Filterung?
    - Ich fahre nur im T1
    - Die Bewegung ist rein "Sensorgeführt". Der Roboter steht also still und per Move_Corr() wird die Bewegung ausgeführt


    Roboter: KR 16/2 C4
    KRC 8.2.22
    RSI 3.1.4


    P.S.: Super Forum hier, hat mir schon oft weitergeholfen :)