Morgen!
Danke Konstantin für die Antworten und die weiterführenden Ideen! 
Ich habe in der Zwischenzeit weitere Versuche durchgeführt. Dabei ist rausgekommen, dass je weiter eine Drehung um die 4. Achse erfolgt, desto schlechter das Ergebnis ausfällt.
Ergibt das einen Sinn? Irgendeine Idee dazu?
Grüße!
Hallo und liebe Grüße an die User vom Roboterforum,
nach einer Ausbildung zum Zerspanungsmechaniker und einem Studium bin ich seit September '15 als Dipl. in einem mittelständischen Unternehmen, nachdem ich seit 2008 viele Abteilungen kennenlernen und genießen durfte in der Fertigungstechnologie gelandet und soll das Team unterstützen, dass unseren Robi betreut. Dieser wurde vor geraumer Zeit angeschafft um die Lackvorbereitung zu entlasten, sprich es werden Lackierflächen angeschliffen.
Dazu steht ein IRB6640 mit IRC5 Steuerung, 2 Bearbeitungskabinen mit jeweils einem Drehtisch zur Verfügung. Bearbeitet werden hauptsächlich glasfaserverstärkte Kunststoffe, GFK-Handlaminate und SMC Pressteile. Nun bietet es sich offensichtlich an, die Bauteile, einmal auf die Bearbeitungsform gespannt, auch gleich zu beschneiden um so einen zusätzlichen Schritt auf die Portalfräsen zu sparen.
Da ich schon eine Weile als passiver Leser hier im Forum unterwegs bin konnte ich eine menge Fragen selbst klären, dafür schonmal ein riesengroßes Dankeschön an alle, die sich die Mühe machen hier teilweise wahnsinnig aufwändige und fundierte Beiträge zu verfassen!! 
Leider musste ich beim Lesen jedoch auch feststellen, dass mit vielen Robotern ein sauberer Beschnitt anscheinend (nahezu) unmöglich scheint.
Nach langer Vorrede komme ich nun also zu meinem Anliegen. 
Nach vielen praktischen Versuchen bin ich nun leider an einer Grenze bezüglich der Beschnittproblematik angelangt und weiß nichtmehr weiter. Die anhängenden Bilder zeigen einen groben Verlauf über meine Fortschritte.
Kurz meine Kommentare
Bild 1 - erster Fräsversucht, Schnittwerte und Werkzeug (Vielzahnfräser) von Portalfräse übernommen (blöde Idee)
Bild 2 - "herunterkorrigieren" der Schnittwerte, ungleichmäßiges Schnittbild
Bild 3 - nach weiteren Versuchen zu Kombinationen von Vorschub/Drehzahl ein gleichmäßigeres, nicht befriedigendes Schnittbild
Bild 4a und 4b: Werkzeugwechsel (3 - Schneider) und weitere Anpassung von Schnittwerten.
Die letzten beiden Bilder zeigen den derzeitigen Stand. Die Schnittkanten sind nun "fast" sauber aber es fehlen noch ein Paar % um mit dem Ergebnis wirklich zufrieden zu sein. Alle Kanten weisen diese "wellenform" auf, was besonderes bei größeren Taschen bei näherer Betrachtung ein unsauberes Bild ergibt. Ich kann mir gut Vorstellen, dass aufgrund der "geringen" Steifigkeit des Roboters relativ regelmäßige Schwingungen auftreten, die in einem solchen Ergebnis resultieren, jedoch weigere ich mich, an dieser Stelle aufzugeben.
Es ist nun (anscheinend) lediglich ein letzter kleiner Sprung notwendig doch ich weiß nicht, an welcher Schraube ich noch stellen kann um diesen zu bewältigen. Wenn also jemand noch Erfahrungen hat oder eine Idee wäre ich schon Happy für's Teilen. Jeder kleine Denkanstoß hilft mir hier weiter.
Ich hoffe ich kann hier eine Diskussion anregen, die auch anderen hilft. Vielen Dank erstmal für die Aufmerksamkeit!
g.s.
