Hallo,
ich habe folgendes Problem,
mit dem Lin-Suchen-Befehl suche ich ein Teil in einer Box,
wenn das teil erkannt und vom greifer aufgenommen wurde,
muß ich in Z=30 mm, Y=-30 mm und die externe Achse um 60 mm verschieben,
im VW_USER ist aber die externe Achse-Verschiebung nicht definiert
Code
DEF USER_MAIN (PAR1 :IN,PAR2 :IN, PAR3 :IN,PAR4 :IN,PAR5 :IN,PAR6 :IN,PAR7 :IN)
;Aufruf im Hauptlauf
INT PAR1,PAR2,PAR3,PAR4,PAR5,PAR6
BOOL PAR7
DECL E6POS P_REL
P_REL={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,S 'H0',T 'H0',E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
P_REL.X=PAR1
P_REL.Y=PAR2
P_REL.Z=PAR3
P_REL.A=PAR4
P_REL.B=PAR5
P_REL.C=PAR6
IF PAR7 THEN
LIN_REL P_REL C_VEL
ELSE
LIN_REL P_REL
ENDIF
ENDhabe diesen so abgeändert
Code
DEF USER_MAIN (PAR1 :IN,PAR2 :IN, PAR3 :IN,PAR4 :IN,PAR5 :IN,PAR6 :IN,PAR7 :IN)
;Aufruf im Hauptlauf
INT PAR1,PAR2,PAR3,PAR4,PAR5,PAR6
BOOL PAR7
DECL E6POS P_REL
P_REL={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,S 'H0',T 'H0',E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
P_REL.X=PAR1
P_REL.Y=PAR2
P_REL.Z=PAR3
P_REL.E1=PAR4
IF PAR7 THEN
LIN_REL P_REL C_VEL
ELSE
LIN_REL P_REL
ENDIF
ENDes funktioniert auch wunderbar, nur besteht jetzt aber die Gefahr,
das wenn ein neuer VW_USER eingespielt wird, und keiner daran denkt,
das mit PAR4 die externe Achse gefahren, sich plötzlich die Verschiebung in A gemacht wird.
Weiß einer wie ich dies anders lösen kann ?
Gruß
Newbie
