Hallo zusammen,
im Moment arbeite ich an einem Projekt bei welchem ein Conveyor-Tracking via RSI aufgebaut wurde. Meine Aufgabe ist nun - auf Grund einer zu geringen Zykluszeit - diese Anlage zu optimieren. Hierbei zählt mittlerweile wirklich jede Millisekunde.
Im Moment fährt der Roboter vor dem Förderer eine Vorposition an und schaltet dann die RSI-Verarbeitung ein um in den synchronen Modus zu wechseln. Nach der Werkstückaufnahme wird dieser wieder verlassen. Das Problem ist hier nun, dass beim Wechsel in bzw. aus dem synchronen Modus natürlich immer ein Genauhalt auftritt.
Erste Versuche hab ich mit dauerhaft aktivierter RSI-Verarbeitung gefahren, welche die Positions-Korrektur nur durch Setzen eines Signals hinzugeschaltet hatte. Dies führt allerdings zu starken "Rucklern" bei jedem Wechsel durch den sprunghaften Anstieg bzw. Abfall des Korrekturwerts. Außerdem gefiel mir die Lösung weniger gut, da die RSI-Verarbeitung immer mitlief.
Meine Frage ist nun, ob es eine Möglichkeit gibt RSI_ON / RSI_OFF auch überschliffen zu fahren ohne Gefährdung der Prozesssicherheit.
Als Ansatz würde mir hier ein TRIGGER einfallen, der zu Begin der ersten synchronen Bewegung ein RSI_ON aufruft und zum Ende der letzten synchronen Bewegung ein RSI_OFF.
Das große Problem vor dem ich stehe ist, dass ich im Moment keinerlei Möglichkeit zum ausgiebigen Testen habe, da die Anlage in voller 3-Schicht-Produktion ist. Deshalb wollte ich auf diesem Wege erst einmal nachfragen, ob vielleicht schon jemand Erfahrung in dieser Hinsicht mit RSI gemacht hat.
Mit freundlichem Gruß,
M. Beuse
P.S.: KUKA.ConveyorTech ist leider keine Alternative (hier ist Überschleifen in den synchronen Modus möglich), da ein Servogreifer mit mehreren externen Achsen montiert ist.
