Dann entspricht es in unserer Transform-Klasse dem Standard TxyzRzyx. Danke!
Bei den Transformationen kenne ich mich sehr gut aus (mathematisch betrachtet). Aber trotzdem danke für die ausführliche Erläuterung.
Ich habe nur schon manchmal von Kunden falsch beschriebene Transformationsreihenflogen erhalten und deshalb möchte ich mich hierbei
immer absichern bevor ich Hardware ansteuere und die ersten Tests mache.
Grüße,
Bernhard
Wir haben einen Roboter an der Decke hängen, der lineare Bewegungen relative zu einem Werkstück fahren muss.
Das sehr große Werkstück wird auf einem sehr präzisen Conveyor verfahren.
Ich war bereits bei dem Kunden und die ersten Tests mit E6Pos haben gut funktioniert.
Ich hatte auch Bedenken bzgl. Status/Turn-BEreich, die immer noch nicht zu 100% ausgeräumt sind. Dafür muss ich mehr Tests machen.
Aber in unserer Sotware AutomaPPPS (Convergent-IT) simuliere ich die Bewegung des Roboter und ich weiß, dass keine Rekonfiguration während dem Prozess notwendig ist.
Ich war mir nur nicht sicher was KUKA bei einem Status/Turn-Wechsel macht.
Da ich aber immer nur eine IklId (InverseKineamticSolutionId: Elbow Up/down, Left/right shoulder, 360° Alternativen sind auch nicht gestattet) während dem Prozess verwende,
sollte KUKA keine Rekonfiguration verursachen (wenn sie so smart sind wie ich annehme).
In den LinearCommands habe ich dann immer die Position relative zum Workpiece und die ConveyorPos mit E6POS definiert.
Danke nochmals!
Grüße,
Bernhard
Hallo!
Definert $TOOL die Relativ-Transformation vom Flange zum Tool?
Wenn ich bei LinearMotions den TCP relative zum Werkstückkoordinatensystem angegebe,
auf was muss ich dann $BASE setzen. ($BASE = ?)
(Damit ich die Geschwindigkeit relative zum bewegten Werkstück definieren kann.)
Muss man dafür ConveyorTech verwendet?
MFG,
Bernhard
Hallo!
Sind die Rotationen der POS (X,Y,Z,A,B,C) um die lokale Z-Achse, dann um die lokale Y-Achse und zuletzt um die lokale X-Achse?
(Ich habe schon zwei unterschiedliche Angaben im Internet gefunden. Und ich haben keinen Roboter zum Testen.)
Danke,
Bernhard
Ich werde die ersten Versuche mit E6POS machen.
Danke für euere Hinweise!
Grüße,
Bernhard
Hallo!
Ich möchte für einen KUKA KR210_L180-2 ein Program mit linearen Bewegungen exportieren.
Die linearen Bewegungen wurden allgemein simuliert und sind möglich.
Ich wechsle während den linearen Bewegungen aber auch den Status/Turn-Bereich.
Wie kann ich dem KUKA Controller die LIN-Kommands mit den Achswinkeln nun mitteilen?
LIN(E6AXIS) würde mein Problm lösen, was allerdings nicht erlaubt ist.
Ich habe schon gesucht, aber noch nichts Zufriendenstellendes gefunden.
Vorschlag 1:
Verwende LIN( FRAME). Da muss man weder Status noch Turn angeben.
Aber wird da auch sicherlich die nächst gelegene Konfiguration im JointSpace angefahren?
Aber selbst wenn das funktioniert, wollte ich eigentlich einen Konveyor über die externe Achse E1 ansteuern
und parallel den Roboter linear verfahren. Was mit FRAME wohl nicht funktioniert.
Oder funktionert das mit einer Base-Verschiebung?
Vorschlag 2:
Verwende LIN( POS) wenn ich im selben S/T-Berreich bleibe. Bei Bereichswechsel schalte ich auf PTP um.
Dafür muss ich mir S/T für meine Achskonfigurationen berechnen.
Für getStatusAndTurn(joints, int &status, ind &turn) kann ich die Tabelle von
http://www.roboterforum.de/rob…rgeben/msg17192/#msg17192
verwenden.
Da sind aber noch 3 Fragen offen:
(1) Wie wird der Grundbereich definiert?
Meine Annahme: angle(flangePose's z-axis, robotBasis' z-axis) > 90°
(2) Wie wird der Überkopfbereich definiert?
Meine Annahme: angle(flangePose's z-axis, robotBasis' z-axis) < 90°
(3) Wie lautet phi aus der Tabelle für meine Roboter KUKA KR210_L180-2?
Vielleicht kann mir da jemand weiterhelfen.
MFG,
Bernhard
