Hallo zusammen,
ich arbeite mit RSI von Kuka und komme nicht ganz damit zurecht.
Ich habe eine fixe Start und eine fixe Endposition. Über RKorr möchte ich die drei Winkel A, B und C so eintragen, dass die Ist-Koordinaten des Roboters bei A, B, und C genau mit denen der Fixen Endposition übereinstimmen.
Ich habe gelesen, dass der Roboter die Eingaben immer in Eulerwinkel umsetzt. Ein Eintrag in RKorr für A ändert durch die Verkettung eben in den Istpositionen des Roboters alle 3 Achsen und nicht nur die gewünschte A-Achse.
Deshalb habe ich bereits versucht über eine Transformationsmatrix die Winkelgeschwindigkeiten umzurechnen
x=A*(a,b,c)
a,b,c sind die Differenz von Endpunkt und Startpunkt und damit die Winkeländerung die ich umsetzen möchte.
A ist die Euler-Transformationsmatrix
x müssten dann die Winkel sein, die ich bei RKorr eintragen muss, um genau die gewünschte Endposition zu erreichen.
Leider klappt das nicht ganz.
Kann mir bitte jemand helfen?
Grüße
