Beiträge von quer4mat

Hallo Robotneuling,

das müsste rein aus der Theorie Funktionieren.
Geh doch einfach mal auf die Übersichtsseite für die Achsmomente.
Dort siehst du dann, wenn du gegen die Achse drückst, wie sich die Kraft verhält. Einmal geht sie in die positive Richtung und einmal in die negative.

Mfg

Robby

Hallo Gemeinde,

wir haben von einer Firma ein Backup eines Mitsubishi Robter bekommen.
Bedauerlicherweise haben wir mit noch keinen dieser Roboter gearbeitet.

Zu meiner Frage:

Wie bekomme ich die Programme geöffnet?
Die Firma die uns das Backup zur Verfügung gestellt hat, besitzt keine Software für den Roboter, da die Installation durch eine andere Firma stattgefunden hat.
Gibt es vielleicht eine Kostenfreie lösung dafür?

Danke für eure Hilfe

Kleines Update:

Wenn ich mir nur mal ein UP nehme das mit ein paar bewegungen Teache und in denen meine Achse von synchron auf Asynchron schalte funktioniert der Ablauf der drehenden Achse erst dann, wenn das UP komplett durchgefahren wurde und das R in der Statuszeile schwarz wird.

Schreibe ich das alles so wie es ist in mein Originales Programm bewegt sich nichts.
Sozusagen wenn der der Roboter im Cell.proj steht.

So wie ich das verstehe gibt der Roboter mir in der Automatik nicht die Freigabe die Achse Asynchron zu schalten. Oder sehe ich das Falsch?

Wie gewünscht der Programmauszug der Programmierten bewegung für die Achse

Zitat

;wenn reinigen aktiv (TRUE) und alle asynchronen Bew. sind abgeschlossen($ASYNC_STATE=#IDLE) und E1 ist in Home dreht E1 nach +40
IF ((cleaning==TRUE)AND (glueing==FALSE)) THEN
IF (($AXIS_ACT.E1>-79.0)AND($AXIS_ACT.E1<79)) THEN
moveto_plus=TRUE
moveto_minus=FALSE
ENDIF

IF moveto_plus==TRUE THEN
$OV_ASYNC=100
$VEL_EXTAX[1]=100
addax_home=FALSE
ASYPTP{E1 80.0}
ENDIF
;steht E1 auf +40(+-1Grad) dreheminus40=TRUE und
;E1 auf -40 bewegen
IF ((moveto_plus==TRUE) AND ($ASYNC_STATE==#IDLE) AND ($AXIS_ACT.E1<=81.0) AND ($AXIS_ACT.E1>=79.0)) THEN
moveto_plus=FALSE
moveto_minus=TRUE
$OV_ASYNC=100
$VEL_EXTAX[1]=100
addax_home=FALSE
ASYPTP{E1 -80.0}
ENDIF
;wenn E1 bei -40 Bit dreheplus40=TRUE und dreheminus40=FALSE
IF ((moveto_minus==TRUE) AND ($ASYNC_STATE==#IDLE) AND ($AXIS_ACT.E1<=-79.0) AND ($AXIS_ACT.E1>=-81.0)) THEN
moveto_plus=TRUE
moveto_minus=FALSE
addax_home=FALSE
ENDIF
ENDIF
;wenn reinigen und Home = FALSE E1 in Home bringen
IF ((addax_home==FALSE)AND(cleaning==FALSE)) THEN
$OV_ASYNC=100
$VEL_EXTAX[1]=100
ASYPTP{E1 0}
IF (($ASYNC_STATE==#IDLE) AND ($AXIS_ACT.E1<=1.0) AND ($AXIS_ACT.E1>=-1.0)) THEN
moveto_plus=FALSE
moveto_minus=FALSE
addax_home=TRUE
ENDIF
IF ((addax_home==TRUE) AND (cleaning==false)) THEN
$OUT[203]=TRUE
;IF $IN[204]==TRUE THEN
$OUT[203]=FALSE
;ENDIF
ENDIF
ENDIF

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Wenn wir in Automatik sind und wir das "clean_sig" schalten passiert nichts.
Achse ist aber im richtigen Wertebereich und moveto_plus =TRUE. sozusagen alles i.O für die Bewegung in die Plus Richtung.
Wenn ich von Automatik auf Handschalte und den Zustimmtaster betätige rennt die Achse Sofort los.
Es ist auch schon passiert das ich den Roboter in der Schleife wieder in Automatik geschalten habe. Da dreht die Achse so lange bis das Signal "clean_sig" wieder auf False ist.

Hier der Auszug des VW_User Inlineformular zur synchron/asynchron schaltung.

Zitat

CASE 1006 ; Hauptgruppe 9, Untergruppe 5
IF (PAR7==TRUE) THEN
SWITCH PAR1
CASE 7
SWITCH PAR2
CASE 1
$ASYNC_AXIS= 'B0000'
CASE 2
$ASYNC_AXIS= 'B0001'
; DEFAULT
; MLD(20,#QuitMsg) ;P1 Falscher Wert
ENDSWITCH ;von PAR2
ENDSWITCH
ENDIF

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Hallo Liebe Kollegen,

ich habe ein Problem mit meiner externen Achse.

Erstmal zur Anlage:
- VKRC4
- Klebeanlage
- Roboter händelt Scheibe am Greifmittel unter der 7 Achse (rotatorisch)
- Düse soll nach Klebeauftrag gereinigt werden
- Düse fährt in Papier und zwei pneumatisch angesteuerte "Backen" schließen sich sodas düse eingeklemmt ist
nun soll sich die Düse dabei fernab vo Roboter bewegen.

Soweit sogut. Ich habe es hinebkommen das die Düse asynchron geschalten wird und sich bei einem Eingang der SPS dreht. Leider funktioniert dieses nur wenn ich den Roboter in Hand habe und den Zustimmtaster betätige (was ja normal ist). Sobald der Roboter in Automatik ist, bewegt sich die Düse keinen mm.

Alle Signale die reinkommen müssten für die Bewegung sind da. Bewegung habe ich im VW User s programmiert. Mir kommt es so vor als ob die externe Achse noch durch irgendwas gesperrt wird.

Hat irgendjemand von euch einen Tip für mich an was das liegen kann?

Danke schon mal im vorraus