Beiträge von rob.target

Da ja für alle Anlagen die hier in Verkehr gebracht werden eine Risikobeurteilung / Bestimmung des PL gemäß Maschinenrichtlinie gemacht wurde... ...gehe ich ja mal grundsätzlich davon aus, dass die entsprechenden Maßnahmen zur Verringerung bzw. Vermeidung von Risiken getroffen werden!

Wir fragen immer den Status der Türzuhaltung ab und machen dann sowas in der Art mit einem blauen Leuchtdrucktaster (Flankenauswertung funktioniert auch):

CONFIG.DAT

BOOL HM_TASTER ;HILFSMERKER TASTER
BOOL PF_TASTER ;FLANKE TASTER
BOOL HM_TUERANFORDERUNG ;HILFSMERKER TUERANFORDERUNG
BOOL HM_BLINKTAKT ;HILFSMERKER BLINKTAKT
BOOL HM_TUER_WAR_OFFEN ;HILFSMERKER TUER WAR OFFEN

SIGNAL DI_TASTER $IN[1] ;TASTER
SIGNAL DI_TUER_OFFEN $IN[2] ;TUER OFFEN VON ZUHALTUNG
SIGNAL DO_LM_TASTER $OUT[1] ;LEUCHTMELDER TASTER
SIGNAL DO_TUER_ENTRIEGELN $OUT[1] ;TUERMAGNET
SIGNAL DO_RESET_RELAIS $OUT[2] ;RESET SICHERHEITSRELAIS

SPS.SUB

;POSITIVE FLANKE DES TASTERS ERZEUGEN
PF_TASTER = DI_TASTER AND NOT HM_TASTER

;FLANKENMERKER
HM_TASTER = DI_TASTER

;TUER ANFORDERN
IF (PF_TASTER AND NOT DI_TUER_OFFEN AND NOT HM_TUER_WAR_OFFEN) THEN
HM_TUERANFORDERUNG = TRUE
ENDIF

;TUER ENTRIEGELN
IF (HM_TUERANFORDERUNG AND HM_ROBOTER_STEHT) THEN
DO_TUER_ENTRIEGELN = TRUE
ENDIF

;TUER VERRIEGELN
IF (PF_TASTER AND NOT DI_TUER_OFFEN AND HM_TUER_WAR_OFFEN) THEN
DO_TUER_ENTRIEGELN = FALSE
HM_TUER_WAR_OFFEN = FALSE
HM_TUERANFORDERUNG = FALSE
ENDIF

;TUER WAR OFFEN
IF (DI_TUER_OFFEN) THEN
HM_TUER_WAR_OFFEN = TRUE
$TIMER_STOP[1] = TRUE
$TIMER[1] = 0
ENDIF

;TUER GESCHLOSSEN UND NICHT ENTRIEGELN
IF (NOT DI_TUER_OFFEN AND NOT DO_TUER_ENTRIEGELN) THEN
$TIMER_STOP[1] = FALSE
ENDIF

;LEUCHTMELDER TASTER
DO_LM_TASTER = (DO_TUER_ENTRIEGELN OR(HM_TUERANFORDERUNG AND HM_BLINKTAKT))

;1S IMPULS RESET SICHERHEITSRELAIS
IF (($TIMER[1] > 1000) AND ( $TIMER[1] < 2000)) THEN
DO_RESET_RELAIS = TRUE
ELSE
DO_RESET_RELAIS = FALSE
ENDIF

Vielleicht hilf es ja... Keine Gewähr...

So, ich bin schon ein Stück weiter. Eingänge kann ich lesen und Ausgänge schreiben. Vorläufig hat ein Workaround Abhilfe geschaffen - noch nicht ganz zufriedenstellend da am Master immer noch ein Busfehler ansteht, aber die Funktion ist gegeben.

Beim Kompilieren des Projektes in WV (4.0.8 Build 28) funktioniert das IO-Mapping im Hintergrund (KRC E/A´s <=> Feldbusse) nicht richtig! Deshalb ein Pseudo-Modul (ET200eco 8DI8DO 1,3A) eingefügt, E/A´s verschaltet und in den Slaveeinstellungen des DP-Masters den Haken bei "Immer verfügbar" entfernt. Dann kompilieren und im Anschluss die anderen Module eingefügt und konfiguriert. Abschließend das Projekt laden und aktivieren.

Hoffe, dass ich das Workaround mit einer neueren/verbesserten WV entfernen kann, um unseren Kunden nicht zu verunsichern. Rote Lämpchen erwecken ja nicht soviel Vertrauen. Oder hat da noch jemand einen Tipp???

Ich bleibe mal optimistisch und hoffe, dass das auch noch gelingt.

So, anbei der Busaufbau...

Hallo zusammen,

aktuell habe ich ein Problem mit einer neuen KRC4(KSS 8.3.17) in der ich einen Profibus-Master (EL6731) nachgerüstet habe. Ursprünglich wurde die Steuerung nur mit EK1100 und einem Profibus-Slave (EL6731-0010) ausgeliefert. Also habe ich den Master (Revisionsnummer V0.25) in WV an entsprechender Stelle eingefügt und den Busaufbau mit passenden GSD-Dateien (ET200eco DI16 (Adresse 2) und ET200eco DO8 (Adresse 3)) vorgenommen.
Die Signalverknüpfung habe ich auf die Eingänge 2000-2015 und die Ausgänge 2000-2007 verschaltet.

Und jetzt kommt es - der Bus läuft ohne Fehler! Also rein optisch - Diagnose-LED auf Master und Slave´s sind grün. Eingänge sehe ich, Ausgänge kann ich nicht schalten (Versorgungsspannungen passen!) bzw. nach mehrfachen Überprüfen und erneutem Einspielen aus WV sehe ich die Eingänge nicht, kann aber die Ausgänge schalten!

Zudem ist mir noch aufgefallen, dass ein Scan des EtherCAT an dem KEB (X44) nur bis zum EK1100 erfolgreich ist, danach ist Ende.

Hat da vielleicht jemand eine Idee?

Vielen Dank für die Anregungen!

Ich werde mal ein wenig rumversuchen und entsprechend berichten!

Ich wünsche ein schönes Wochenende!

Sorry, für die späte Rückmeldung. Ich war wieder auf einer anderen Baustelle unterwegs...

Danke erstmal für die Antworten!

Also, ich habe die Aufgabe bekommen diesen Roboter für eine Fernwartung über eine VPN-Verbindung vorzubereiten.

Ein Kollege von mir - der sitzt leider in WOB fest - hat empfohlen eine zusätzliche Netzwerkkarte einzubauen und über REAL VNC 3.3.7 auf die Steuerung zuzugreifen.

Dafür müsste dann - so denke ich (kann aber auch falsch liegen) - die Netzwerkkarte unter Windows eingerichtet werden, denn da läuft dann ja auch der VNC-Server.

Das die Netzwerkkarte eventuell einen weg hat, habe ich mir auch schon gedacht. Deswegen habe ich auch schon versucht die MFC wie beschrieben einzubinden. Bislang auch ohne Erfolg...

Leider gestaltet es sich gerade nicht gaaaanz so einfach.

Also, aktueller Stand:

Da ich es mit meiner Netzwerkkarte nicht hinbekommen und noch ein wenig im Forum nach Lösungen gesucht habe, bin ich über diesen Thread gestolpert:

http://www.roboterforum.de/rob…t-hoch/msg12969/#msg12969

Diesen Weg habe ich dann auch nochmal versucht, doch leider hat auch dies nicht zum Erfolg geführt. Nachträgliches Einrichten des Netzwerkes für die MFC (SMC EtherEZ)/MFC2 (SMC 9000 Ethernet Adapter) unter Win 95 nach der sehr guten Beschreibung von Blueocean.

Doch leider kann nicht auf die Hardware zugegriffen werden (gelbes Ausrufezeichen im Hardwaremanager).

Hat hierzu eventuell noch jemand einen Vorschlag?

Hallo zusammen,

ich stehe hier gerade vor einem alten VKRC2 - auf diesem läuft eine normale KSS 4.1.7 unter Win 95.

Nun zu meinem Probelem. Ich habe eine Netzwerkarte rechts neben der MFC (Slot 3) eingebaut, die KRC gestartet, den Treiber installiert,...

Im Hardware-Manager meldet Betriebsbereit und alles scheint im tiefsten Freiden zu laufen. Nun vergebe ich der Karte (TCP/IP-Verbindung) eine feste IP-Adresse (192.168.1.20, 255.255.255.0) und starte neu. Allerdings taucht die Meldung "Windows-Schutzfehler - Bitte starten Sie den..." auf und das wars dann. :eviltongue:

Im Abgesicherten Modus habe ich die Netzwerkeinstellungen wieder auf DHCP geändert und schon lief die Steuerung wieder hoch...

Allerdings brauche ich eine feste IP-Adresse zur Fernwartung via vnc ...

Hat da jemand vielleicht eine Idee wie ich dem Thema Herr werden könnte?

Vielen Dank im Voraus!

So, ich war nicht untätig und glaube meinen Fehler gefunden zu haben:

Unter Busstruktur -> Profinet -> Rechte Maustaste -> Einstellungen -> Kommunikationseinstellungen -> Profinet Device -> Haken bei Profinet Device Stack aktivieren.

Auf jeden Fall gibt es keine Meldungen mehr. Zudem scheint es mir auch plausibel zu sein...

Ich werde sehen ob es funzt...

Schönes Wochenende!

Hallo zusammen,

ich habe gerade zum ersten Mal das Vergnügen mit KUKA SafeOperation (V3.0). Neben der Zellkonfiguration habe ich in WV (V3.0) Schutzräume (Kartesisch und Achsraum da inkl. 7- Achse (KL1500-3)), in denen der Roboter mit reduzierter Geschwindigkeit fahren soll, wenn der Schutzraum aktiviert und verletzt wurde. Die Auswahl in WV ist ja schonmal möglich...

Leider bekomme ich immer die Meldungen:

Warnung: Der Überwachungsraum 'Raum x' kann nicht per Eingang aktiviert werden.
Fehler: Die aktuelle lokale Sicherheitskonfiguration der Steuerung 'Steuerung 1' enthält Plausibilitätsfehler.

Hat jemand eine Idee was ich falsch mache bzw. wie ich die oben beschriebene Funktion umsetzen kann? Leider habe ich den Kurs erst im Februar...

Vielen Dank im Voraus!

Alles klar, in der Windows-Ebene hat es funktioniert... Vielen Dank!

Vielen Dank für die vielen Antworten!!!

Habe die . reg nicht unter Windows ausgeführt... Das werde ich gleich am Montag ausprobieren und natürlich einen Kaltstart durchführen! Hoffe, dass das des Rätsels Lösung ist!

Ein schönes Wochenende

rob.target

Hallo,

danke für den Tip. Habe ich nochmal versucht - wieder erfolglos.

Vielleicht ist auch meine Vorgehensweise falsch. Habe auch noch nicht so viel Erfahrung mit KUKA.

1. T1-Betrieb
2. Kein Programm angewählt.
3. Als Experte angemeldet.
4. Doppelklick mit angeschlossener Maus auf C:\KRC\UTIL\REGUTIL\DistCriterionOff.reg => Hier keinerlei Rückmeldung
5. Programm angewählt
6. Satzanwahl auf PTP Bewegungsbefehl
7. Ändern
8. Überschleifparameter immer noch auf Einheit mm.

Ist die Vorgehensweise so richtig?

Besten Gruß

rob.target

Hallo zusammen,

habe hier einen KUKA mit KRC4 bei dem ich das Überschleifkriterium für PTP-Bewegungen nicht auf Prozent umstellen kann.
Habe schon mehrfach die DistCriterionPTPOff ausgeführt - leider ohne den gewünschten Erfolg.

Hat da vielleicht jemand einen Tip?

Vielen Dank!