Beiträge von AtoK09

guten morgen zusammen,
heute kommt der kunde um die ecke und möchte, dass ich die zwei robis aufeinander abstimme. wenn robi 1 eine best. position anfährt, darf robi 2 eben da nicht hinfahren. soweit "relativ einfach", denke ich. die schwierigkeit liegt für mich darin, dass beide robis zur selben zeit ihre positionsdaten bekommen und damit auch etwa zeitgleich losfahren. es ist nun gewünscht, dass ein rob quasi als master funktioniert und der andere abhängig von ihm arbeitet.
d.h. wenn rob master dahin fährt, darf rob slave nicht dahin fahren. ich habe atm keine signale/ e/a's dafür.
frage: wie kann ich das regeln, dass ein robi vorrangig(master) die position anfahren darf, wärend der andere warten muss.

v5.5.14

Zitat von WolfHenk

...DPS

???

ich weiß, ich bin jung und seh nicht gut aus. aber für dps gibt es soviele varianten was das heißen kann(Damage Per Second meinst du bestimmt nicht)

Robotnik: ich sollte gerade von do bis fr die software die ich hauptsächlich ofline geschrieben hab in den robi bringen und dann eben grad fedich machen. auch schön!

Zitat von WolfHenk

...nur ein paar kommentare für nachfolgende generationen sind halt immer nett

guter hinweis, das vergeß' ich dann und wann schon mal!

ich greife dies hier mal auf^^

in diesem fred (thread) habe ich gelesen, dass ich bei negativen werten, die ich über signalvereinbarungen bekomme (ergo sind sie binär) sagen kann:

if (binärerwert > 32767) then
  binärerwert1 = (binärerwert - 65536)
else
  binärerwert1 = binärerwert
endif

soweit funktioniert das auch, alle getesteten werte bekomme ich so wie ich sie über hmi eingebe. die frage ist, ist dass ein guter stil, oder gibt es da elegantere lösungen?

gruß zurück... und guten morgen! :kaffee:

ps: wir müssen doch froh sein heutzuzage noch arbeiten zu dürfen!

wenn du das cell.src nicht benötigst, ist eine andere möglichkeit auch, deine startbedingungen im loop der sps.sub einzutragen und dort direkt dein genutztes programm aufzurufen. in etwa so;

LOOP
     WAIT FOR NOT($POWER_FAIL)
     TORQUE_MONITORING()


    ;FOLD USER PLC
    ;Make your modifications here


;;  Startconditions


   IF $EXT AND ($PRO_STATE1==#P_FREE) AND $EXT_START AND $PERI_RDY AND $I_O_ACTCONF AND bExtStart THEN ;; 
     CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/haupt ()")
     bExtStart=FALSE
   ENDIF




    ;ENDFOLD (USER PLC)
  ENDLOOP

evtl hilft dir dieser fred weiter...

Zitat von Siggi10

...
"Der "Submit"-Interpreter wurde gestoppt"
...

wenn du als experte angemeldet bist kannst du den submit über "Konfiguration/SUBMITInterpreter/ 0 Starten/Anwählen" wieder starten.

lag am extstart signal, ist jetzt ok! danke euch.

und jetzt für euch alle

versteh' ich dich richtig, dass es ok so ist.
das prog wird zwar angewählt aber rennen "tut" es noch nicht...

tja liebe leute, in der sps.sub gibt es ja den fold autoext ini im ini fold^^ wenn ich die bedingungen da reinsetze geschieht nix(!). schreibe ich es aber dann in den loop läuft es.
spricht was dagegen es so zu lassen?

tja, das weiß ich nicht. werde ich aber morgen nach dem kaltstart cheggen, sollte aber so sein, denn der rob ist frisch und neu gewesen.
deine zweite anregung versteh' ich nicht? meinst du ob die anweisung im sps.sub übersprungen wird?

Zitat von Programmiersklave

...
Anwählen geht unabhängig von der Schnittstelle.
...

danke für die info!
aber ich bekomme auch das cell nicht automatisch angewählt. die beiden versuchscodes vom titan mit is_key_pressed liefen mit cell-anwahl und mit der anwahl meines mains, bzw mit programm abwahl.
wenn ich dann

IF $EXT AND ($PRO_STATE1==#P_FREE) THEN
      CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/MAIN( )")
ENDIF

schreibe steht wieder alles still. ich hatte das nach titans post von 15.50 uhr so versucht. das einzige was ich noch nicht gemacht habe, war/ist ein kaltstart. das mussich dann morgen früh als erstes mal machen!

da sind wir wieder am anfang des freds^^ es läuft so nicht!
ich wollte nähmlich grad folgendes schreiben:

wenn ich nun:

IF $MODE_OP==$EX THEN
  CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN/R1/main ()")
ENDIF

schreibe, müsste doch das prog bei umdrehen des schlüsselschalters angewählt werden. tut es aber nicht. das programm müsste doch auch unabhängig von der "autext" schnittstelle angewählt werden, oder etwa nicht?

edith sagt: ich muss jetzt das werk verlassen, hier wird drauf geachtet nicht mehr als 10h zu wuppen... in ca 1h bin ich zu hause am rechner um hier weiterzulesen/-machen!

IF $T1 AND ($PRO_STATE1==#P_FREE) AND IS_KEY_PRESSED(11) THEN
      CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/MAIN( )")
ENDIF

läuft auch!

ergebniss: abwählen mittels stop taste funktioniert PRIMA!

da ich noch eher unerfahren bin; wie kann ich das kurz testen? steht da was in der cwrite/cread doku? ich schau mal.
aus der doku:

Zitat

Ist die E/A--Schnittstelle durch Setzen der Systemvariablen $I_O_ACT auf den Wert TRUE
aktiv geschaltet, wird der Ausgang $_I_O_ACTCONF als Rückmeldung ebenfalls auf TRUE
geschaltet. Sind alle weiteren Startbedingungen erfüllt, so kann durch ein Signal auf der Leitung
$EXT_START das Programm CELL.SRC gestartet werden.javascript:replaceText('%20',%20document.forms.postmodify.message);
Natürlich kann das Programm CELL.SRC zu jeder Zeit auch von der Bedienoberfläche aus
gestartet werden.
Für den automatischen Anlagenanlauf muß der Systemvariablen $PRO_I_O in der Datei
“C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$CUSTOM.DAT” folgender Wert zugewiesen
werden:
CHAR $PRO_I_O[]=”/R1/SPS()”

Alles anzeigen

hier steht wenn alle STARTBEDINGUNGEN erfüült sind... was sind denn die startbedingungen? in meiner autext schnittstelle wird folgendes "gemacht":

• $move_enable = 1


• $conf_mess = 1


• $drives_off = 1


• $drives_on = 1 ->bis $peri_rdy= 1, dann $drives_off = 0


• $ext_start = 1

sind das die startbedingungen? wenn ja fehlt da was? ich glaube das sollte reichen, oder?

beides ja, den submit schalte ich nur ab wenn ich was an der config oä. arbeite und die bedingungen hab ich vorhin zu fuss nachgesehen.
bei deinem letzten lösungsansatz sind die bedingungen ja auch egal, da ja nur der schlüsselschalter und der status des/eines programms abgefragt wird.

Zitat von titan72

...
solltest dann mit umschalten von extern auf t1 und zurück an- und abwählen können, ansonsten ist da was anderes im argen!

nach umdrehen des schlüsselschalters geschieht nix!

und wenn der titan dann schreibt, "ansonsten ist da was anderes im argen", wo kann man da ansetzen?

titan: wenn ich die doku zur autext schnittstelle richtig interpretiere wird doch das programm erst mit$EXT_START angewählt, zumindest macht mich der text und das ablauf diagramm das glauben

ok, werd ich nochmal schauen!

@polterer:es ist so vorgesehen, dass immer wenn die anlage einen erststart macht ( das kann auch nach einem fehlerfall sein), der robi immer in die home position fährt,dh. sak(wobei ich eigentlich dachte im autext würde es diese sak fahrt nicht geben). dannach werden daten eingelesen und dann geht die arbeit schon los.

edit: der robi sollte ansonsten immer rennen, wenn die sps sagt los dann macht er seinen job!
hab ich dich richtig verstanden, sind das die infos die du wolltest?