Perfekt! Bin schon so lange draufgehockt dass ichs garnimmer gesehn hab! Naja dann ist die Deklarierung mit "AxisVectors" auch nicht sonderlich gluecklich gewaehlt... Man findet im Bezug auf Roboter schlicht und ergreifend nichts ;)!
Riesen Dankeschön! 
Endlich kanns weitergehen, juhu! 
Viele Gruesse aus Schweden,
Phil
Hej zusammen,
Bin neu hier, daher evtl erst mal ein paar Infos zu mir + Roboter vorab ;)!
Fuer alle die nicht so viel lesen wollen gehts unten nach den XXX direkt zu meiner Frage ;)!
Ich absolviere momentan ein Internship an der Högskolan in Halmstad/SWE. Normalerweise studiere ich an einer Hochschule in Sueddeutschland/BaWue eine gaenzlich andere Topic, musste mich also auch erst mal am Thema Robotik einarbeiten.
Das ist aber auch Thema des ganzen hier: Ich arbeite mit einer Software, die von der Hochschule in D entwickelt wurde und soll den hier in Schweden stationierten ABB IRB 120 an einer IRC5 Compact eben mit selbiger zum laufen bringen. Idee meiner Heimathochschule ist eben mittels "try & error" eine Anfaengertaugliche Betriebsanleitung fuer das einrichten des Roboters mit Software zu erhalten. Am Roboter ist bisher noch ein Greifer montiert, soll jedoch spaeter gegen unterschiedliche werkzeuge zur Materialbearbeitung bestueckt werden. (Auch alles im eigenbau, werden also voraussichtlich noch ein paar Topics folgen hier )
Zum Stand:
Der Roboter wird sonst von Mechatronik-Studenten zum Aufbau von "automatisierten" Förderstrecken-Modellen mit Pneumatik usw, jedoch mit Roboter NUR im Handbetrieb!!! genutzt... Eben diese muss ICH als gruenling jetzt in den kommenden Wochen am Roboter "einlernen"... Die Schweden haben Humor :D!
In den bereits oben genannten Greifer der Firma Festo habe ich jetzt uebergansweise einen Kugelschreiber fixiert, als neues Werkzeug deklariert (wird spaeter fuer die Software benoetigt) und eben diesen mittels 4P TCP "eingemessen". Anschliessend noch ein Blatt Papier als Werkstueck eingemessen und mal mit dem kuli ebenfalls manuell drauf gefahren. Hab auch schon mittels TeachIn selbst ein simples "programm" geschrieben. Musste vorher jedoch noch mittels call routine das gravity center usw des Werkzeugs bestimmen.
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Hier nochmal "ganz Sachlich" die daten:
Roboter: ABB IRB 120
Steuerung: ABB IRC5 Compact
Frage:
Ich suche die sogenannten "Axis Vectors" fuer den oben genannten Roboter. In der Hochschuleigenen Software ist bereits ein ABB IRB 140 definiert, die Vektoren lauten bei selbigen wie folgt:
"""
Achsdefinition des ABB140 aus dem Quellcode:
axisVectors[0] = new Vector3( 0.0, 0.0, 0.0); //Verschiebung Basissystem
axisVectors[1] = new Vector3( 70.0, 0.0, 352.0); //Vektor Achse 1
axisVectors[2] = new Vector3( 0.0, 0.0, 360.0);
axisVectors[3] = new Vector3( 380.0, 0.0, 0.0);
axisVectors[4] = new Vector3( 0.0, 0.0, 0.0);
axisVectors[5] = new Vector3( 0.0, 0.0, 0.0);
axisVectors[6] = new Vector3( 65.0, 0.0, 0.0); //Vektor Achse 6
"""
Ich hab mittlerweile schon saemtliche Manuals durch, die ich hier bereitgestellt bekommen habe (Leider nicht all zu viele...) und mich schon selbst ins Internet + Suchfunktion Forum hier gewagt. jedoch leider ohne Erfolg. Konnte auch am Roboter direkt nichts vergleichbares ausmachen.
ABB Support SWE hat mich telefonisch nur an die Offizielle Support-Email verwiesen, ABB DE hat nach 5 Tagen immer noch nicht reagiert...
Daher mal voller Erwartungen meine Topic in diesem Forum ;)!
Danke schonmal fuer eure Muehe und ich freu mich schon auf erste Antworten!
Gruesse aus Schweden,
Phil
