Beiträge von Hahni85

Hallo,
du musst darauf achten das der Pfad zu den KXR Dateien passt. (Einstellbar in der KukaLogViewer.cfg editierbar)
Ich hab bei mir alle KXR Dateien welche auf der KRC unter C/KRC/DATA abgelegt sind gleich in einen eigenen Unterordner Data geschoben, welcher sich im Ordner des Kuka Logviewer befindet. Und dann noch in der Config darauf hin verlinken (KXRPath).
Kuka geht standardmäßig davon aus das du den Logviewer, welcher bei jedem Roboter dabei ist auch auf der KRC ausführst. Da stimmt dann auch standardmäßig der Pfad zu den KXR Dateien C/KRC/Data.
Hab noch keine Zeit gefunden rauszufinden was ich beim Pfad rein schreiben muesste damit er immer in den Ordner Data schaut egal wo der Ordner auf dem System liegt.
Hoffe das Hilft. VG

[Settings]
Filter=229252
Language=German
KxrPath=c:\Users\XXXXXXX\Desktop\KUKALOGVIEWER\DATA\
ExportFile=Logbuch.txt
OpenPath=C:\Users\XXXXXXX\Desktop
[TextFilter]
Enable=false
MatchCase=true
[BlackList]
Enable=true
MatchCase=true
[Eventlogs]
Translate=false

Hallo,
Deine Version vom LDD die du hast unterstützt diesen Roboter einfach nicht. Du kopierst doch wohl nicht etwa die Tech Packete auf andere Roboter? Lizenzen, Aufkleber im Schrank? Falls mit Roboter mitbestellt dann an Hotline wenden. Falls nicht Hotline liebevoll um aktuelle Version fragen.
VG

Hallo,
das wird automatisiert nicht gehen. Aber falls KRC4 dann eventuell den BackupManager so konfigurieren das täglich Archive gemacht werden.

Hallo,
CHAR/STRING im Kuka sind immer etwas umständlich. (SWRITE etc.)
In einer globalen Struktur kann man leider keine zweidimensionalen CHAR Arrays einsetzen.
Entweder du kommst mit einem Zeichen hin oder du musst ein weiteres zweidimensionales Feld deklarieren.
Ich mach meist Strukturen mit ENUMs. Kannst dann halt nur die möglichen deklarierten ENUMS zuweisen.
Wobei ich den Sinn der Variable stName nicht ganz nachvollziehen kann. (System\$Config.dat DECL CHAR TOOL_NAME[16,24] ??)

DEFDAT  Test_Struc PUBLIC


;Merkerfeld zum An und Abwaehlen der Stationen
;GLOBAL ToolData_R1 Aktiv_Tool [16]
;INT Tool_Nr: Toolnummer
;CHAR stName: Tool Name
;CHAR Workdirection: u = unten / o = oben Tool Ausrichtung
;BOOL bAktiv: Tool verbaut 
;BOOL bTeached: Tool mit Spitze aufgenommen
;REAL ToolLength: letzte eingelesene Tool Laenge
;REAL ToolWear: letzter eingelesene Verschleis


GLOBAL STRUC ToolData_R1 INT iTool_Nr,CHAR cStName,CHAR cWorkdirection,BOOL bAktiv,BOOL bTeached,REAL rToolLength,REAL rToolWear
DECL GLOBAL ToolData_R1 Aktiv_Tool[10]


Aktiv_Tool[1]={iTool_Nr 1,cStName "1",cWorkdirection "u",bAktiv TRUE,bTeached FALSE,rToolLength 0.0,rToolWear 0.0}
Aktiv_Tool[2]={iTool_Nr 2,cStName "2",cWorkdirection "u",bAktiv FALSE,bTeached FALSE,rToolLength 0.0,rToolWear 0.0}
Aktiv_Tool[3]={iTool_Nr 2,cStName "3",cWorkdirection "u",bAktiv FALSE,bTeached FALSE,rToolLength 0.0,rToolWear 0.0}


GLOBAL CHAR cStNameAktiv_Tool[10,20] ; TOOL-Feld
cStNameAktiv_Tool[1,]="Tool 1"
cStNameAktiv_Tool[2,]="Tool 1"
cStNameAktiv_Tool[3,]="Tool 3"


GLOBAL ENUM ToolName Tool_1,Tool_2,Tool_3
DECL GLOBAL ToolName nToolName


GLOBAL STRUC ToolData_R2 INT iTool_Nr,ToolName nToolName,CHAR cWorkdirection,BOOL bAktiv,BOOL bTeached,REAL rToolLength,REAL rToolWear
DECL GLOBAL ToolData_R2 Aktiv_Tool2[10]


Aktiv_Tool2[1]={iTool_Nr 1,nToolName #Tool_1,cWorkdirection "u",bAktiv TRUE,bTeached FALSE,rToolLength 0.0,rToolWear 0.0}
Aktiv_Tool2[2]={iTool_Nr 2,nToolName #Tool_2,cWorkdirection "u",bAktiv FALSE,bTeached FALSE,rToolLength 0.0,rToolWear 0.0}
Aktiv_Tool2[3]={iTool_Nr 2,nToolName #Tool_3,cWorkdirection "u",bAktiv FALSE,bTeached FALSE,rToolLength 0.0,rToolWear 0.0}


ENDDAT

Auf jedenfall kannst du so deine Werte (Struktur) in jedem SRC beschreiben.
Bsp.
Aktiv_Tool[2].bAktiv=TRUE

Ich hoffe das hilf dir weiter.
Viele Grüße

Hallo,
wir hatten dieses Problem mal mit Siemens S7 1500 und Profinet allerdings dort 2mal in der Stunde.
Ein Update des Kuka Boardpackages behob dieses Problem.
VG

Hallo,
Meine Frage bezieht sich auf den Aufbau der Hardware bei einer SafeOperation Applikation.
Da ja bei Verwendung vom EXT-SIB (X13 8 Sichere I/O's für Safe Operation) der Funktionsumfang stark eingeschränkt ist, macht es ja eigentlich nur Sinn die Verbindung via Profinet/Profisafe (48 Sichere I/O's für Safe Operation) zu verwenden.
Bei Verbindung mit Profisafe ist ja eine SAFE-PLC erforderlich.
Meine Frage muss diese Safe-PLC wirklich eine SPS seine welche auch noch andere Steuerungsaufgaben übernimmt oder kann dies auch eine Sichere SPS von Sick (FlexiSoft) oder Pilz etc. sein. Also konkreter gibt es die Möglichkeit das die KRC04 direkt mit einer Sicherheit SPS von Sick oder Pilz kommuniziert oder ist da zwingend eine Safe-PLC erforderlich? Prinzipiell kann der Roboter ja nur mit einer Steuerung kommunizieren.
Mir ist bewusst das man bei Verwendung von X13 direkt die Sicherheitseinrichtungen anschliessen kann.
Steh da bisschen auf dem Schlauch. Vielen Dank.

Hallo,

hab ein ähnliches Problem. Konnte das Problem auch schon mithilfe der hier geschriebenen Antworten etwas eingrenzen.
Mein Idee ist das ich den TCP auf die Kante meines Werkstückes lege, habe dazu ein neues Tool angelegt und wollte jetzt lediglich um die B Komponente kippen.
Das passt auch alles soweit TCP verschiebt sich an richtige stelle und das Tool ist auch angewählt.

Bevor ich die Variable geändert habe stieg ständig A4 aus mit den gleichen Meldungen wie in Beitrag 1.
Nach der Änderung der Variable weist mich die BOF darauf hin das er die Geschwindigkeit um 99,96% reduziert hat.

Jetzt ist es aber so das man das Gefühl hat das der Roboter zwei Bewegungen macht. D.h. er bringt erst B Komponente in Stellung ohne den TCP zu beachten. Danach fährt er die Position an.
$CP_VEL_TYPE = #VAR_ALL.

Bewegung:
LIN $POS_ACT:TEST

Habe einen KR150R3700K KRC04.

Wäre super wenn einer eine Idee hat warum er nicht über meinen TCP kippt.
Wenn ich eine Satzanwahl in diesem Fall auf die Bewegung macht funktioniert es, halt nur reduziert SAK Fahrt.

Hallo,

vielleicht hat einen von euch das auch schon mal genervt. Und zwar selbst wenn man nur Anwender ist besteht die Möglichkeit bei einer Wait For Anweisung den Simuliere Button zu betätigen und dann geht der Roboter weiter in seinem Programm. Gibt es eine einfache Möglichkeit den Button Simuliere zu deaktivieren. Ich denke über die SmartHMI.exe.config kann man bestimmt den Button mit einem höheren Recht versehen aber das wird nicht ganz einfach genau diesen Button zu finden.

Vielen Dank