Beiträge von kw_f14

Hallo zusammen,

In meiner Roboterzelle befinden sich zwei baugleichen Spritzgussanlagen nebeneinander. Der Roboter fährt auf der Lineareinheit und bedient die Anlagen. Die Anlage wird mit einer übergeordneten Steuerung (SIMATIC Robot Integrator + mxAutomation auf der KUKA Seite) angesteuert.

Momentan beschäftige ich mich mit dem Thema SafeOperation und versuche die Arbeits- und Schutzräume zu definieren.

Mir ist dabei aufgefallen, dass mehr als 16 Räume benötigt werden.

Besteht irgendwie die Möglichkeit mehr als 16 räume zu definieren?

Darüber hinaus hat jede Spritzgussanlage einen verfahrbaren Kern. Es wäre schön wenn sich der Schutzraum mit dem Kern mit bewegen würde.

So ähnlich wie wenn das Robroot als Bezugskoordinatensystem angewählt wird. Diese Möglichkeit gibt es anscheinend wenn man mit Workspace arbeitet.

Siehe: Re: Custom.dat und Workspace

Gibt es diese oder eine ähnliche Möglichkeit für die Räume aus SafeOperation? In welcher Datei werden die Safeoperation Räume abgespeichert?

Wenn sich die Position der Räume mit einer Variable verschieben lässt wären auch nicht so viele Schutzräume notwendig.

Vielen Dank im Voraus und viele Grüße

KW

Hallo doc_rob,

vielen Dank für deine Rückmeldung. Ich habe seit Mittwoch verzweifelt alle Möglichkeiten getestet. Gut zu wissen, dass es nicht funktioniert.

Viele Grüße

Hallo zusammen,

ich habe genau dasselbe vor wie Zicorob und doc_rob.

Umgesetzt wird das mit einer KUKA System Software 8.6, einem KR60, und einer KL 4000.

Die Funktion EO-Traiber habe ich ausprobiert. Mit einem statischen Koordinatensystem hat das soweit funktioniert. Man kann sich die aktuelle TCP Position in einem fixen Koordinatensystem anzeigen lassen.

Mit einem dynamischen Koordinatensystem scheint es aber nicht so wirklich zuklappen (habe ich den Eindruck). Wenn die KL begt wird (als Einzelachse und nicht in World oder Base) und die dynamische Base (die die mit KL mitfahren soll) ausgewäht ist ändert sich der x-Wert. Ist das normal?

Zitat von doc_rob

Hallo fubini

ich habe hier 18 Base Koordinatensysteme, die ich auf einer KL mitnehmen muss, und probiere gerade deinen Vorschlag aus.

Hier der Ausschnitt aus der Mada:

INT $EX_AX_NUM=1 ;ANZAHL EXTERNER ACHSEN (0-6)

INT $EX_AX_ASYNC='B0000' ;EXTERNE ACHSEN ASYNCHRON

INT $ASYNC_T1_FAST='B0000' ;GESCHW.-RED. DEAKTIVIERT ( T1 )

DECL EX_KIN $EX_KIN={ET1 #ERSYS,ET2 #EASYS,ET3 #NONE,ET4 #NONE,ET5 #NONE,ET6 #NONE} ;EXTERNE KINEMATIKEN #NONE,#EASYS,#EBSYS,#ECSYS,#EDSYS,#EESYS,#EFSYS,#ERSYS

DECL ET_AX $ET1_AX={TR_A1 #E1,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;EXTERNE ACHSEN #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6

CHAR $ET1_NAME[20] ;NAME DER TRANSFORMATION ET1 MAXIMAL 20 ZEICHEN

$ET1_NAME[]="KL4000_Q_40"

FRAME $ET1_TA1KR={X 0.0,Y 0.0,Z 1089.00,A 0.0,B -90.0000,C 0.0} ;FRAME ZWISCHEN A1 UND FUSSPUNKT DER KIN IN TRAFO ET1

FRAME $ET1_TA2A1={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A2 UND A1

FRAME $ET1_TA3A2={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A3 UND A2

FRAME $ET1_TFLA3={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A -90.0000,B 90.0000,C -90.0000} ;ZWISCHEN FL UND A3

FRAME $ET1_TPINFL={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN MESSPUNKT UND FL

DECL ET_AX $ET2_AX={TR_A1 #E1,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;EXTERNE ACHSEN #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6

CHAR $ET2_NAME[20] ;NAME DER TRANSFORMATION ET2 MAX. 20 ZEICHEN

$ET2_NAME[]="mitfahrende_Basis"

FRAME $ET2_TA1KR={X 0.0,Y 0.0,Z 1089.00,A 0.0,B -90.0000,C 0.0} ;FRAME ZWISCHEN A1 UND FUSSPUNKT DER KIN IN TRAFO ET2

FRAME $ET2_TA2A1={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A2 UND A1

FRAME $ET2_TA3A2={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A3 UND A2

FRAME $ET2_TFLA3={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A -90.0000,B 90.0000,C -90.0000} ;ZWISCHEN FL UND A3

FRAME $ET2_TPINFL={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN MESSPUNKT UND FL

Nun meine Fragen:

-Muss ich die Anzahl der externen Achsen von 1 auf 2 erhöhen?

-Ich habe den Fußpunkt der #EASYS gleich gewählt, wie die Linearachse, ist das korrekt?

-Wie kann ich nun meine 18 Bases auf der #EASYS definieren? Sonst haben wir das immer geführt bei der Fußpunktvermessung zugewiesen, was hier ja nicht der Fall ist.

Ich bin morgen wieder an der Anlage und werde testen.

Vielen Dank schonmal!

lg

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Hat es bei dir Funktioniert?

Viele Grüße

Hallo Zusammen,
ich habe das Problem, dass der Roboter (UR10) in dem Programm URSim nicht angezeigt wird.
Daher kann ich nicht erkennen ob meine Bahnplanung erfolgreich war oder nicht.
Könnt ihr mir bitte weiterhelfen?
Schöne Grüße