Hallo Zusammen,
Ich brauche Ein Programm dass kann kommunizieren mit ein PC mit unsere program "ISTROB" über Profibus. Unser PC ist konfiguriert als Ein Master, und Kuka PC ist slave. Wissen Sie Ein Firma dass kann machen ein Einsatz sehr schnell. Bitte Kontakten Sie mir.
Steuerung:
Roboter: KR16
Controller: KRC2
Beschreibung Benötigten Roboter-Funktionen:
- Status des Roboters ermitteln (Initialisiert/Bereit/Nicht Bereit/In Bewegung/Fehler).
Wann immer ISTROB mit dem Roboter kommuniziert wird der Status ermittelt.
Falls über die Handsteuerung ein Modus aktivierbar ist, in dem der PC nicht mit dem Roboter kommunizieren kann sollte der PC diese Situation feststellen und dem Bediener melden können.
- Einlesen der aktuellen Position im Ruhezustand (als XYZ-Angaben und als Gelenktstellungen)
Innerhalb von Leerlaufzeiten untersucht ISTROB die aktuelle Position und identifiziert so die Roboterstellung im Bewegungspfad.
Zur Definition der Homeposition, des Kammervolumens und des Prüfteilvolumens muss ISTROB die XYZ-Koordinaten ermitteln können (die Gelenkstellungen interessieren hierbei nicht!)
- Setzen einer Zielposition (samt Bewegungspfad) und Fahrt auf diese Position
ISTROB lädt einen Bewegungspfad (i.d.R. 4-5 Positionen, beim manuellen Anfahren einer ISTROB-.Prüfposition auch mal 40-80 Positionen) in die Roboter-Software (beachte: Die Geschwindigkeiten können dabei variieren – zwischen zwei Positionen kann eine von zwei Geschwindigkeiten gefahren werden – dies entscheidet der PC und übergibt die Geschwindigkeit an den Roboter).
Falls die Datenübertragung an die Roboter-Software schnell genug ist könnte der PC den Roboter von einer Position zur nächsten schicken – dadurch wird die Robotersoftware einfacher und der Prüfer könnte eine Fahrt definiert abbrechen.
- Einlesen der aktuellen Position während einer Bewegung
Diese Funktion wird von ISTROB ‚nur‘ für die Fadenkreuzdarstellung innerhalb der Kammeransicht verwendet und kann während einer Roboterbewegung deaktiviert bzw. simuliert werden (da ISTROB die Geschwindigkeiten kennt, kann eine ‚Abschätzung‘ der aktuellen Position durchgeführt werden)
- Ende einer Bewegung feststellen (siehe Status)
ISTROB überwacht die ‚Fahrt‘ des Roboters über dessen Status. Erst wenn sich der Roboter in Ruhe befindet gilt die ‚Fahrt‘-Aktion als beendet.
Viele Grüße / Best regards
Kim Hallqvist
Product Manager
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