Beiträge von 323ti84

Hallo,
ich bin mit meinem Latein am Ende. Wir haben einen Reis Knickarmroboter (RV 20-16) für Schweißaufgaben. Das Pendeln mit normalen Sinus oder Rechteckfiguren ist dabei auch kein Problem. Für spezielle Anwendungen möchte ich aber auch kreisförmige Figuren nutzen. Reis selbst hat dafür ein Makro integriert und ich habe ebenfalls weitere Kreispendelprogramme geschrieben (mit Neigung usw.). Jetzt ist jedoch das Problem, dass der Roboter die Figuren zwar ordentlich vollführt, aber in den Umkehrpunkten heftigs "ruckt", also unvermittelt beschleunigt und abbremst. Das macht den ganzen Schweißprozess zunichte und wirkt sich auch nicht sonderlich gesund auf die Mechanik aus. Für Pendelprogramme gibt es sogar die Funktion $TCP_VCONST um die Brennerbewegung gleichmäßig zu gestalten. Aber selbst das hilft nichts.

Stand schon jemand vor diesem Problem und hat eine Lösung gefunden?

vielen Dank

Frank

Hallo,

vielleicht kennt sich hier jemand mit der Offlineprogrammierumgebung Cimstation (20.1 glaube ich) von Adept aus. Ich versuche hierbei eine Zelle mit einem Comau Roboter nebst Drehkipptisch zu simulieren. Der Roboter liegt schon als Kinematik vor, fehlt nur noch der Tisch.
Es hat auch auf Anhieb geklappt, ich habe Daten im STL Format reingeladen und die Achsen definiert. Die sogenannte "SILSPEC" habe ich abgespeichert. Das Problem ist nur, dass ich diese Kinematik zwar als Maschine speichern kann, nur kommt dann beim erneuten Programmstart die Fehlermeldung, dass die Lizenz für diese Kinematik fehlen würde. Dabei bin ich Schritt für Schritt nach dem englischsprachigen Handbuch vorgegangen und es läuft beim erstellen/speichern auch absolut problemfrei. Nur das nutzt nichts, wenn ich den Tisch beim Neustart nicht mehr laden kann.
Ich mache das im Rahmen einer HiWi Tätigkeit an der Uni, leider kennt sich auch kein Mitarbeiter mehr mit der angestaubten Anwendung aus.

Am liebsten hätte ich den Comau Roboter in ProSim simuliert (welche ich im Rahmen einer Studienarbeit für einen Reis Roboter nutze), aber da müssten wir auch erst eine Lizenz erwerben um Kinematiken mit mehr als 3 Achsen zu erstellen.

Vielleicht hat schon jemand mit CimStation gearbeitet und könnte mir eine Hilfestellung geben.

Vielen Dank

Frank