Hallo,
einfacher Job:
Ich stecke Teile in einen Slot.
Dafür habe ich die Punkte :
VP2 - Vorpunkt 2 - Anfahrt
VP1 - Vorpunkt 1 - Über Zielpunkt
ZP - Zielpunkt - Ablagepunkt / maximaler einfahrtspunkt
NP - Nachpunkt
VP1 ist 30 mm in Z über NP
VP2 ist 30 mm in Z über ZP
ZP - NP = 95,4 mm
... Hat jemand einen Plan wie man das macht ?
Danke 
Hallo,
kleines Attentat ... ich möchte den KuKa via Anybus-Modul ansteuern. Bei uns geht das über den Com-Port.
Das ganze Python +pyserial+ Devicenet (Anybus)
Ich will :
Die Kiste initialisieren...
Sensoren und Variablen auslesen oder schreiben
Programmnummern senden,
Kurz gesagt : Die Kiste mit Python über einen PC zum laufen bekommen !
Hat jemand Doku zu Verfügung ?
KuKa Handbuch und Anybus-Doku habe ich nicht ...
SerialPort Monitor hat mir nicht wirklich geholfen, dass ich damit was brauchbares Tracen könnte.
Hi,
ist zwar ein bisschen "Off-Topic", aber eines habe ich für mich gemerkt:
Es ist ratsam mit VisualBasic anzufangen. Gibts ja kostenlos zum runterladen.
Seit dem komme ich auch besser mit dem "KuKa Code" klar.
Was oben beschrieben wird, nenne ich zweidimensionales Array ...
Zum rumprobieren hat man meist keine Zeit - hat ja nicht jeder einen KuKa im Garten oder in der Garage 
Hallo,
nein Tooldaten wurden nicht verändert.
Auch darf ich erwähnen dass dieser "große Bursche" auch nur Teile hantiert die 100 bis 300 Gramm wiegen.
Ja , er ist natürlich mit dem Drehmomentschlüssel angezogen.
Die Messuhr hat er an der Standuhr befestigt - kann sich somit also fast selber am Fuß kratzen.
Und natürlich habe ich ihn mit dem EMT justiert. Müssen wir auch, da wir nur zwei Millimeter Spiel haben.
Es sind an die 25 Maschinen dieses Typs im Umlauf. Alle funktionieren, alle haben ein identisches Programm, und keine Probleme.
Das mit dem Programm posten ist so eine Sache...
Hallo,
wir bauen Lagerhaltungssysteme die auf Kuka basieren. Der Roboter entnimmt empfindliche Teile aus einem Regal.
Nun kam es in der Vergangenheit zu Vorgängen die ich mich nicht erklären kann.
Bisher bin ich der Meinung, dass der KuKa keine Fehler machen kann.
Mir ist folgendes passiert:
Beim entnehmen der Teile kam es zu einem Stop, als der Regalsensor bemerkte, dass er das Teil wieder herausgezogen hatte.
Wir haben eine Messuhr in unserer Maschine um den doch sehr empfindlichen Greifer einstellen zu können.
Gut - um aber zu prüfen was nun Sache war - ob Teachpunkt einfach Käse oder Greifer blöd justiert, fuhr ich wie gewohnt den Greifer auf die Messuhr.
Dazu existiert ein Programm.
Nun wunderte ich mich. Obwohl der Greifer rein Optisch gut ausgesehen hatte, befand sich der KuKa 2,5 mm im Teachpunkt auf der Messuhr zu tief.
Eine BASE - Einstellung gab es nicht. Dieses Programm hat keine BASE, da es dafür keine gibt.
Nun in der Annahme dass der Greifer falsch justiert ist stellte ich diesen wieder auf die Referenz ein.
Weil man sicher sein möchte, startet man die Kiste neu.
Startete den Prozess mit 10% und da hätte es fast gekracht. Weil Greifereinstellung plözlich 2,5 mm zu viel !
Wieder auf die Messuhr.
Ich habe mir da keine Gedanken gemacht, und erst mal den Greifer wieder eingestellt.
Danach ging es wieder.
Neulich aber hat er mir gleich zwei Teile beim einfahren in das Regal zerschossen, als er es holen wollte (GET).
Nun beim zweiten hat meine Rekation nicht gereicht, obwohl es nur 10% Speed waren.
Er war viel zu tief eingefahren. Da ist aber nichts programmiert dass er zu tief einfahren soll ! Hoch einfahren soll er nur bei einem "PUT". Holen tut er mittels "GET".
OK - das defekte Teil habe ich erst mal im Regal gelassen, und mir gedacht fahre deine Teachpunkte einfach nochmal an - gerade so wie er steht.
Die Punkte haben gestimmt - 1 zu 1 ... Trotzdem ist er mir beim abholen (GET) zuvor zu tief eingefahren, obwohl er das gar nicht darf.
Nach einem Kaltstart war alles wieder im normalen Bereich.
Wie kann dass sein, dass er frei nach Laune einen Teachpunkt zu tief anfährt ?
Version ist
KRC 5.2.18
BOF 1.2.32.B82
Grundsystem Version :
KS V6.74_47
Roboter : KR16L6K C2 FLR ZH16
R1Mada / Robocor: 4.6.2
SteuMada / Option / Custom : 6.6.0
Für Hilfe währe ich dankbar.
Er hat gerade mal 176 Betriebsstunden drauf.
