ja schalte interrupt on und off...
wie gesagt mit externem trigger funktionierts...
wenn ich im fenster, anzeige variable timer schaue, dann sehe ich wie der timer von -1000 hochzählt, aber er erkennt mir die flanke nicht wenn das vorzeichen wechselt, folglich ruft er mir die interruptroutine nicht auf...
meine Interruptroutine wird auch nicht aufgerufen, wenn ich das ganze im Hauptprogramm wie von IrrerPolterer vorgeschlagen mache...
ich will z.B. jede Sekunde meine Interruptroutine aufrufen, diese stoppt den Roboter und speichert die position... dies funktioniert alles mit externem Trigger...
Jetzt möchte ich einfach das ganze über einen internen trigger lösen....
aber mir setzt er das Flag nicht, wenn ich es unter Anzeige, Variable überwache...a
Hallo
Ich will über das sps.sub einen internen Trigger generieren, über den ich eine Interruptroutine aufrufen kann.
Habe im sps.sub folgende Zeilen eingefügt
$Timer_Stop[1]= true
$Timer[1]=-1000
$Timer_Stop[1]=false
If $Timer_Flag[1] then
TRIG == true
EndIf
TRIG ist eine globale Variable, die ich dann in meinen Roboterprogramm abfrage mit
Interrupt DECL 1 when TRIG == true do daten()
Anschliessend setze ich an gewünschten Stellen interrupt on und off, damit ich den Interrupt zulasse oder nicht.
Allerdings funktioniert das ganze noch nicht, sprich er ruft meine Interruptroutine nicht auf.
Habe ich da meinen Trigger in der SPS.Sub falsch angelegt??
Oder kann ich die Interruptzeile nicht identisch aufrufen, wie bei einem externen Interrupt?
Danke für eure Hilfe
Gruss 
Ich eine Antwort von KUKA Schweiz erhalten:
die Reihenfolge ist in ZYX-Eulerwinkeln.
Also zuerst Drehung Z (a), Y (b), X (c)
Gruss KUKADA
Hallo zusammen,
Ich habe eine Frage bezüglich den Achsen A,B,C:
Wenn man mit Drehmatrizen arbeiten will um in der Roboterebene zu rechnen muss man wissen in welcher Reihenfolge man auf diese Ebene kommt. Hat man zum Beispiel den Punkt (X 0,Y 0,Z 0,A 40,B 50,C 100), in welche Reihenfolge muss ich die Drehmatrizen setzen, so dass man in die Ebene kommt? DrehmatritzeA*DrehmatritzeB*DrehmatritzeC?
Danke für eure Hilfe. Bei Fragen zum Problem bitte nochmals schreiben, dann kann ich ev. noch mehr erklären.
Gruss KUKADA
Lege das Array in KRL an.
Was ist den der Unterschied zwischen OPC und ProConOs?
wie kann ich am einfachsten über den OPC ein Array übergeben? Muss ich den Array global anlegen damit ich auf ihn zugreifen kann oder wie sieht das aus?
und wie und wo kann ich auf dem KUKA Steuerrechner nachschauen, was für Daten er mir in den Array geschrieben hat?
Danke für eure Tipps...
Gruss
Hallo
Hat jemand schon Erfahrung bzw. ein Code Beispiel in VB6, wie man die Positionsdaten über den OPC lesen und in ein Text File ablegen kann?
Positionsdaten werden über einen Interrupt abgefragt. (Braucht nicht echtzeitfähig zu sein)
Danke für alle Tipps...
funktioniert!!!
wo kann ich $interpreter ändern?
wenn ich die Anweisung einfach ins Programm integriere schaltet der Ausgang korrekt nur bei Einbindung ins sps.sub nicht..
auch wenn ich in SAK bin fährt er nicht über das ändern der Variable los...
er schaltet mir den Digitalen Ausgang nicht, sprich er wird die Änderung der Variable nicht erkennen oder abfragen.
wenn ich den digitalen Eingang selber schalte mit 24V Puls funktioniert das ganze, das Problem liegt wirklich daran, dass er die Variable nicht abfrägt...
habe ich bereits gemacht,
habe es im sps.sub im loop eingebaut, roboter startet programm aber nicht, bleibt bei init hängen.
Meine Abfrage sieht so aus:
if RC_GO == 1 then
$OUT[16] = true
endif
wo muss ich diese Abfrage einbauen, damit erkennt wenn ich die Variable über den OPC Client ändere?
Hallo
Habe folgendes Problem:
Schreibe über OPC eine Variable auf dem KRC, führe diesen auf einen Ausgang, den ich direkt wieder auf einen Eingang kopple.
Diesen Eingang habe ich über Automatik extern auf &EXT_START verknüpft.
Wo muss ich nun die Abfrage im Submitinterpreter einfügen, damit er erkennt ob er das Programm starten soll??
Vielen Dank für eure Hilfe...
Gruss
