Hallo erstmal,
ist das Thema noch aktuell?
Wenn du das TP aus dem Sicherheitsbereich rausnehmen kannst sollte es auch ohne externe Steuerung keine Probleme geben.
$TPrunaccept=true
Steuerung auf Auto, alle Türen zu
TP on, Totmannschalter ziehen, Fehler Reset, SHIFT+Forward, SHIFT+Totmann immer noch festhalten, TP off und fertig :ylsuper:
Bei der RJ3iBMate war das zumindest der Standard da diese Steuerung keinen grünen Startknopf hatte...
Versuchs mal an der FH-Bochum im Roboterlabor, da stehen noch ein paar RH-Geräte incl. Doku. Habe mich da auch schon mal erfolgreich durchgelesen.
Hallo liebe Roboterprogrammierkollegen,
ist das eigentlich normal, dass ein Comau-Roboter nach dem lösen der Bremsen in Achse 2 erst einmal ein paar mm vom Balancer hochgezogen wird und dann erst die Position wieder nachregelt. Am Greifer kommt da schon einmal ein Versatz von bis zu 10mm zustande. Am Payload liegt es nicht, das ist bereits eingestellt und aktiviert... 
Versuchs mal hier, www.flex-tech.de habe ich ganz gute Erfahrung mit gemacht! 
Meine Erfahrung zu Energieketten (3D-Ketten):
Nur Bedingt geeignet, da eine Vororientierung der Verschlauchung nur schlecht durchführbar ist.
Tobias
IGUS bietet Systeme z.B. mit Federelementen an, die bringen das ganze Schlauchpaket wieder in eine vordefinierte Endlage, bei Bewegungen des Greifers folgen diese dann und entspannen sich dann wieder.
Habe das System (mit nachfüllbaren Elementen) bisher einmal eingesetzt und bin zufrieden damit.
