Beiträge von IrrerPolterer

Zitat von Rudihorst

Die Positionsvariable Ablage muss einmal mit der Masterposition (1.Ablage) beschrieben werden, da sonst undefinierte Elemente der Positionsstruktur vorhanden sind.

Ein bisschen selbst sollte der TO ja auch denken...

Zitat von Rudihorst

50mm Abstand, wie groß ist der Greifer

Das ist doch irrelevant. Vielleicht ist ja ein Bauteil 50cm groß.

Zitat von Rudihorst

Ich bin hier neu im Forum und es sicherlich nicht gewünscht komplette Lösungen zu liefern. (oder)

Da gibt es keine Regelung. ich persönlich mag es nicht, wenn Leute sich keine Mühe mehr machen müssten und sich komplette Lösung von anderen vorkauen lassen.

Zaehler gibt's ja genügend z.B I[1]..I[2] etc
nur zwei Beispiele:
10 verschieden Ablage
Beispiel 1:

I[1]=0
LOOP
ABLAGE.X = 50*I[1]
LIN ABLAGE
I[1]=I[1]+1
IF I[1]>9 then
I[1]=0
ENDIF
ENDLOOP

Beispiel 2:

INT I
LOOP
FOR I = 1 TO 9
ABLAGE.X= 50*I
LIN ABLAGE
ENDFOR
ENDLOOP

Das gehört für mich allerdings zum Grundwissen, der Roboterprogrammierung!

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Vor der INI-Zeile eingeben INT I

INT I ;deklaration von I
INI

Zitat von tech

und vor der Home i mit 1 beschreiben (i=1) damit du einen Startwert hast

Ist nicht nötig, da I in der Schleife initialisiert wird.

Zitat von padostms

Dort ist egal was für befehl benutze und fast egal wo des steht, meckert nicht so viel wegen sowas!!!
Warum muss ich jedes mal einen befehl definieren was normalerweise grundsatz im Programm ist?

Du definierst keinen Befehl, sondern eine Variable!
Das ist vieleicht nicht bei in jeder Hochsprache bei For.-Schleifen notwendig, aber Variablen deklariert man eigentlich auch in C++, VB, Python....

Zitat von padostms

Wegen home meckert er nicht!

Das können wir aber nicht wissen und HOME ist kein gültiger Befehl, wenn es genauso dort stehen würde, würde er sehr wohl meckern. Bitte beim nächsten Mal den Code richtig hier einfügen.

Läuft's denn jetzt?

@Loipe : Die Funktion IS_KEY_PRESSED kannte ich noch gar nicht. Man Lernt nie aus. Danke!

Die Deklaration von I am Programmanfang setzen. Das Home ist auch komisch.
Bitte mal mit den Grundlagen auseinandersetzen. Deklarationsteil, Anweisungsteil...

INT I
INI
PTP HOME 100% DEFAULT 
FOR i=1 TO 10
v13neu()
ENDFOR
PTP HOME 100% DEFAULT

Zitat von Fetzi

Und ich Trottel suche mich tot und schaue mir jede Datei an

Das geht mir oft ähnlich...

Meinst du, die Differenzen zwischen Position 1 und 2, als Koordinaten in die Funktion einzutragen?
Das müsste theoretisch gehen, allerding ist jetzt Freitag - Wochenende und ich schaffe es nicht mehr genau darüber nachzudenken.

Das Programm springt in das Unterprogramm INTR_STOP()
Der Roboter wird angehalten (Programmstopp durch HALT-Befehl) bis das Bauteil im Greifer ist oder das Programm zurückgestezt wurde.
Ich weiß nicht genau was du vorhast, dieses wäre nur eine von vielen Lösungen, und da du von Interruots gesprochen hast, bin ich davon ausgegangen, dass du so ingefähr weißt wie man sie programmiert.
Interrupt Programmierung ist in der KUKA-Doku beschrieben.

Zitat von Jaschkopf92

Des weiteren hätte ich noch ein weiteres Anliegen:
Etwas früher im Programm, wo das Bauteil geholt wird, soll ebenfalls geprüft werden, ob es korrekt gegriffen wurde. Andernfalls soll der Roboter per Loop zurück an den Anfang des

Vielleicht solltest du dein Programm anders aufbauen.

DEF PROGRAM()
INI
PTP Home ...bla..bla
I[1]=0 ;I[1] als Fehlerzaehler nutzen


LOOP
;==== Programmanfang:


;Prozedur zum Bauteil hier einfügen :)


IF (IN[179]) AND (IN[180])THEN ;Nicht E179 und nicht E180
 OUT[180]=FALSE ;Meldung Fehler beim Beiteil greifen wegnehmen
 I[1]=0 ;Fehlerzaehler auf 0 setzen
 ;Prozedur einfuegen was weiter mit dem Bauteil 
 ;passieren soll, wenn es korrekt gegriffen wurde
ELSE
 $OUT[180] = TRUE ;fehler beim Greifen an SPS melden
 I[1]=I[1]+1 ;Fehler hochzaehlen
 IF I[1]>=3 THEN ;wenn Fehlerzaehler groesser 3
  $OUT[150]=TRUE ;Meldung an SPS (nummer anpassen)
  HALT ;anhalten und abwarten - oder was auch immer dann passieren soll
  $OUT[150]=FALSE ;Meldung an SPS wqieder wegnehmen
 ENDIF
ENDIF


ENDLOOP


END

Ich weiß nicht, ob ich dich richtig verstanden habe, aber es geht einfacher im Programm selber.

DEF PROGRAM()
INI
PTP Home ...bla..bla
;Zyklisches Flag definieren, mache ich gerne, da man dann beim Testen etwas Einfluss darauf hat, kann aber bei zeitkritischen Ablaüfen ungünstig sein
$CYCFLAG[9]= (NOT IN[179]) AND (NOT IN[180]) ;Nicht E179 und nicht E180
INTERRUPT DECL 9 WHEN $CYCFLAG[9] DO INTR_STOP() ;Interrupt deklarieren
INTERRUPT OFF 9 ;Erstmal ausschalten
LOOP
...mach tolle dinge...
;Ueberwachung einschalten:
WAIT FOR NOT $CYCFLAG[9] ; Wichtig: Bedingung darf beim Einschalten des Interrupts nicht aktiv sein
INTERRUPT ON 9 ;Interrupt zur Ueberwaching ein
...mach weitere tolle dinge...
;ueberwachung wieder aus
INTERRUPT OFF 9
...mach noch tollerer dinge
ENDLOOP


END
DEF .INTR_STOP()
INTERRUPT OFF 9 ;Interrupt aus um Doppelaufrufe zu verhinden
$OUT[180] = TRUE ;Meldung an SPS
HALT ;Programm stoppen


WAIT FOR NOT $CYCFLAG[9]
INTERRUPT ON 9 ;Falls es weitergehen soll, Ueberwachung wieder ein
END

So ähnlich jedenfalls...

Ist gibt bei der KRC Arbeitsräume, die konfiguriert werden können. Es kann auch festgelegt werden, wie der Roboter reagieren soll, wenn z.B. ein Arbeitsraum verlassen oder befahren wird. Manchmal reicht es auch, die Softwareendschalter einzustellen um einzelne Achsen zu begrenzen.

Du kannst das auch ohne Funktion nutzen. Also einfach in deinem Programm direkt berechnen.

DEF MAIN()
FRAME OFFSET
INI
PTP HOME 100% DEFAULT


LOOP
Bla...bla..
mach irgendwas interessantes
...


OFFSET=$NULLFRAME ; init Frame alle Werte 0.0
OFFSET.A=wert_a_von_cam
TOOL_DATA[2]=TOOL_DATA[1]:OFFSET


;mach wieder voll was geiles...
...
...
ENDLOOP

Aber ein Aufrechnen OHNE geometrischen Operator ist IMO absoluter Mist und Gepfusche. In der KUKA Dokumentation ist der geometrische Operator gut beschrieben.
Wenn du einfach sagst BASE_DATA[1].X=BASE_DATA[1].X+500, dann verschiebst du die Base um den Roboterursprung in 500mm aber nicht vom Base-Ursprung! Das mag höchstens gehen, wenn alle Winkel der Base 0 sind. Aber wann hat man das schon mal?

Zitat von d4nuu8

Alles was halt in einen Frame so rein passt. Also nichts anderes als zuvor auch schon...

Das Kompakte hatte Programmiersklave schon geschrieben. Und dort eben auch mit $NULLFRAME, was für mich die einzige sinnvolle Lösung ist. Denn:
Wenn man das Bauteil nur in A drehen möchte und in $POS_ACT folgendes drinsteht: {...., a. 45.0, b 0.0, c 180.0....} dann dreht man z.B. auch noch C mit. Dürfte nicht so der Brüller sein.
Die Funktion in meinem Beispiel ist eine etwas abgespeckte Version eine Funktion aus meiner eigene Bibliothek, die ich immer auf jeder Steuerung nutze. Heißt da etwas anders:

GLOBAL DEFFCT FRAME MOVEFRAME(F_SOURCE:IN, X:IN,Y:IN,Z:IN, A:IN,B:IN,C:IN)
FRAME F_SOURCE, F_TEMP
REAL X, Y, Z, A ,B, C
F_TEMP.X=X
F_TEMP.Y=Y
F_TEMP.Z=Z
F_TEMP.A=A
F_TEMP.B=B
F_TEMP.C=C
RETURN F_SOURCE:F_TEMP
ENDFCT

Damit lässt sich also jeder Frame mit x-beliebigen Koordinaten verschieben. Egal ob Tool-, Basedata oder sonstige Frames.

Zitat von d4nuu8

Macht's bissl kompakter

Dreht aber auch alle Werte mit, die gerade in $POS_ACT stehen. Wenn schon mit POS_ACT, dann sollte man auch nur die Werte nutzen, de benötigt werden.

Außerdem hast du meinen Fehler "OFFSET.X" schön übernommen...

DEFFCT FRAME MOVETOOL()
FRAME OFFSET
OFFSET.X=$POS_ACT.X
OFFSET.X=$POS_ACT.Y
OFFSET.X=$POS_ACT.Z
OFFSET.X=$POS_ACT.A + CAM_OFFSET
OFFSET.X=$POS_ACT.B
OFFSET.X=$POS_ACT.C
RETURN TOOL_DATA[1]:OFFSET
ENDFCT

Was tust du, wenn in $POS_ACT.C z.B. 180.0, also nicht 0.0 drinsteht? Dann rechnest du diesen Winkel mit ein!
Das Ganze hängt also stark von deinem bisherigen Programmaufbau ab, und wonach sich die Offsetdaten berechnen, auf was sie sich beziehen und viele andere Faktoren...

Zitat von KAKA

Also dreht sich die Base um X=0? Und nicht um $POS_ACT oder TCP?

Hääh?
Wenn du eine Base vermessen hast und per geometrischem Operator nur A drehst, dann wird um die Z-Achse des Base-Nullpunktes gedreht. Kleines Beispiel:

Zitat von KAKA

Sieht ganz schön kompliziert aus!
Wieso ist "Offset X="alles andere?
Ich hatte überlegt, den Base Ursprung mit einem Teachpunkt zu überschreiben und die ganze Base zu drehen, geht das?
Dreht eine Base immer um den Ursprung?

1. Ist nicht so kompliziert.
2.Weil ich bei Copy/Paste vergessen habe, es anzupassen. :laugh: Korrigiere ich gleich.

Sicher kannst du genauso die Base drehen. Allerdings immer daran denken auch hier den geometrischen Operator zu nehmen, dann verdrehst/verschiebst du die Base immer um sich selbst.

Hier ein wenig einfacher. Mit Base:

DEF MOVEBASE()
;Kopiert Base 1 mit Offset in Base 11
FRAME OFFSET
OFFSET=$NULLFRAME ;Offset mit allen Koordinaten auf 0.0 initialisieren
OFFSET.Z=CAM_Z ;Offset.Z mit Z-Wert von Kamera überschreiben
OFFSET.A=CAM_A ;Offset.A mit A-Wert von Kamera überschreiben
BASE_DATA[11]=BASE_DATA[1]:OFFSET
ENDFCT

Achse 6 drehen wird dir nicht helfen. Ich würde wahrscheinlich das Tool oder die Base verschieben. Dazu nutzt man den geometrischen Operator.
Kleines Beispiel Tool-Verschiebung:

DEFFCT FRAME  MOVETOOL(SRCTOOLNO:IN, X:IN, Y:IN, Z:IN, A:IN, B:IN, C:IN)
;gibt einen FRAME zurueck ausgehend von TOOL_DATA[SRCTOOLNO]
;mi Offsetkoordinaten X,Y,Z,A,B,C
INT SRCTOOL ;Nummer des Ursprungstools
REAL X,Y,Z,A,B,C ;Offsets
FRAME OFFSET
OFFSET.X=X
OFFSET.Y=Y
OFFSET.Z=Z
OFFSET.A=A
OFFSET.B=B
OFFSET.C=C
RETURN TOOL_DATA[SRCTOOLNO]:OFFSET
ENDFCT

Programm Aufruf:

DEF MAIN()
INI
PTP HOME 100% DEFAULT


LOOP
Bla...bla..
mach irgendwas interessantes
...
;Werte von Kamera (CAM_Z, CAM_A - irgendwo in Config  deklariert oder wie auch immer) zu Tool 1 hinzurechnen und in Tool 2 schreiben 
TOOL_DATA[2]=MOVETOOL(1, 0, 0, CAM_Z ,CAM_A ,0 ,0)
;mach wieder voll was geiles...
...
...
ENDLOOP


PTP HOME 100% DEFAULT
END

Versuch mal statt
Visible=USER
Visible=Operator
einzutragen.