Beiträge von WolfHenk

ein .kl kannst Du mit nahezu jedem Editor öffnen. Es ist ne einfache Textdatei.

es ist....

Also wahrscheinlich keine Masterdaten... schau mal ob papier im Controller steckt. Da sind ggf Masterdaten von einem fleißigen Japaner eingetragen.

Sonst Fanuc anfragen. Die könnten die Daten Deines Robbis haben. E-Nummer angeben.

mach mal den Kasten aus und zieh die Kabel an den Servos der Reihe nach n paarmal rein und raus. Dito mit den Steckkarten im PC und so weiter. Das liegt oftmals an verdreckten Kontakten an den Steckverbindungen.......

Ich stimme SJS hundertprozentig zu.

Notfallmappe ja, aber in Papierform und mit Schulung verbunden. Selbst, wenn man jeden der 3 verbleibenden Bediener nur mit einer eintägigen "Einweisung" schult (Tool und Base und sowas brauchen die ja nicht. Freifahren und Sicherheit und Programmstarten reicht ja), hat man den Leuten ein "Zertifikat" ausgehändigt und ihre Unterschrift, dass sie es können....

10m/s kann ich mir nicht vorstellen. Das wären 36 Km/h.

Ich wüsste keinen Roboter, der so schnell ist, außer vielleicht Pressenverketter...

"gefunden"

ich kaufe ihn nicht, ich habe einen.

Die Wiest AG kann Dir im Rahmen der Dienstleistung deinen Roboter exakt kalibrieren... Meist sogar genauer, als das im Original war.

fliegender start und fliegendes ende. Beginne die bewegung etwas vor kleberaupenbeginn und fahre nach kleberaupenende auch einfach erstmal in ungefähr gleicher richtung weiter... hast ja sicher platz

und grosszügig überschleifen...

ggf auch eine spezielle klebeapplikationssoftware wie SealingTool / GlueTech (weiß jetzt grad nicht, welche KUKA und welche FANUC ist) nutzen

kleben kann eine höhere kunst sein....

Diese Jugend... oder "Was ist ein Wort wert"

vor einiger Zeit ein Anruf:

Baustellenleiter (ein "alter Hase"): ..."Und wir brauchen den Kollegen XXX aus der Bildverarbeitung."...

Ich: "Ok, ich schau mal und red mal mit dem. Ich tu mein Bestes."

Er: ..."Na dann is ja alles klar. Bis dann."

Ich den Bildverarbeiter angesprochen, der sagt zu, alles fertig, denkt man. Läuft... So ist man es gewohnt. Ein Mann, ein Wort....

...

Kommt auf einmal ne Mail mit riesigem Empfängerkreis von einer jungen Dame, Mechaniker, ziemlich schlau... die als stv. Baustellenleiter dort ist.

"Sehr geehrter Herr...

...bitte bestätigen Sie den Einsatz von Herrn YYY, Bildverarbeitung...."

ich zurückgeschrieben: ..."Ich bestätige, dass ich mit meinem Chef gesprochen habe und dass er zugesagt hat, sich darum zu bemühen, dass Dienstag ein Kollege zur Unterstützung kommen soll.

Sag mal, seit wann reicht mein WORT nicht mehr? Wo sind wir denn hier?"

Sie: ..."Seit dem wir im 21. Jahrhundert sind und ich schon von genug Menschen zusagen bekommen habe und diese nicht eingehalten wurden.

Deinen Chef habe ich ja genau deswegen mit in die E-Mail genommen"...

Ich: "21. Jahrhundert?

achso...

...aber doch schon fast 20 Jahre lang, oder?

Nunja, ich halte dennoch nichts von riesigen Mailverteilern. Die ärgern mich nur und verursachen Leuten unnötige Kopfschmerzen.

Ich gebe Kollegen ein Wort.

Und wenn das nichts mehr gelten soll, nun, dann bin ich halt "altmodisch", "traditionell" oder einfach nur aus dem vorigen Jahrtausend.

Ich denke aber, dass die älteren Baustellenleute mehr auf mein Wort geben, als auf 10 Mails.

Wir reden nochmal beim Kaffee hier in der Halle über Vertrauen und Worte, wenn Du möchtest.

Viel Spaß noch beim drüber Nachdenken"...

Seitdem herrscht Stille....

Natürlich war der Bildverarbeiter pünktlich, meldete sich bei dem Baustellenleiter und löste die Probleme in wenigen Minuten.

Ich finde es schade, wenn die jungen Hüpfer nicht verstehen, dass gerade die Leute, die Jahrzehnte gemeinsam auf Baustelle waren eine viel ehrlichere Kommunikation nutzen. Wenn so ein "Alter" sagt, dass es gemacht wird, ist das einfach so. Da kann man sich normalerweise drauf verlassen, auch ohne Mail und Kopien an Chef, Chefchef und Oberchef.

Wenn so einer grunzt und mit dem Kopf nickt, kann man das Thema vergessen, weil es so gut wie erledigt ist.

....aber das scheint der Nachwuchs nicht zu kennen... Schade drum.

wirklich beruflich...?

Dann bewirb Dich als (Junior)-Roboterprogrammierer bei einem der großen Anlagenbauer oder einem der vielen hundert freien Roboterprogrammierern. Angefangen bei kleineren Firmen wie Robtec oder A_Tec und aufgehört bei den großen Buden wie KUKA, Thyssen-Krupp, EDAG oder FFT.

Die suchen immerwieder Leute und bilden auch aus.

War vor zwo, drei Jahren noch einfacher, da wurde jeder genommen, der TRUE und FALSE richtig buchstabieren konnte. Heute solltest Du mal zumindest ein wenig Grundwissen, Programmierkenntnisse oder sowas haben.

...Und nein, mal "Windows einrichten" und "Office-Paket installieren" sind keine Programmierkenntnisse.

Und nochwas: Rechne mit viel Dienstreisen in alle Welt. China, Vietnam, Mexiko, Ingolstadt usw... Du wirst viel Auslandserfahrung sammeln.

Nuja.

Die 6. Achse muß hier wohl ziemlich schnell drehen, und das ist bei 20 cm/Sek schon viel gefordert.

Mach mal lin 0,05 m/sek (also ein viertel deiner jetzigen Geschwindigkeit) zum Testen, dann könnte es besser gehen. Oder die Kurvenradien größer....

...und Dein Equipment verändert sich bei Wärme? Dagegen könnte ein automatisches System zur Toolkorrektur helfen.

Schließe mich Werner an: Grundlagenschulung ist sehr zu empfehlen, bevor Du Dich selbst per Roboter erlegst.

und wieder beweist sich: Es liegt fast immer am Elektriker!

Abschlußwiderstände nur am Ende der Leitungen on. Sonst überall off.

Der Slaveanschluß war der "untere" der beiden Ports der 5614 soweit ich mich erinnere. Also der, der mainboardseitig ist.

Anbei die Erläuterung zum Slavemodul

KALTSTART durchführen nach Änderung der pfbms.ini, sonst wunderst Du Dich...

Merke: "BOOT TUT GUT"

;-----------------------------------------------------------------------------------------------------------

; [SLAVE] section for Slave

;

; MODUL_USED=0 : Slavemodul will not be started

; MODUL_USED=1 : Slavemodul will be started

;

; START_TIME= >= 20 : The Slavemodul have to be in the DATA_EXCHANGE mode to

; compare the configuration data with the entries in the

; file IOSYS.INI. This time makes it shure.

;

; MODUL_ADDRESS=X : DP address of slavemodul, have to be the same as projected

; in the PB-Net.

;

; ERROR_ACTION=1 : The KRC1 will stop if the master of the slavemodul is in the

; state "CLEAR".

;

; ERROR_ACTION=0 : The KRC1 will not stop if the master of the slavemodul is in the

; state "CLEAR".

;

; STANDBY=0 : Standby mode: OFF (default)

; The slave needs a master while boot up. Otherwise the driver fails

; A driver reload necessary to start it again

;

; STANDBY=1 : Standby mode: ON

; The slave will stay in standby mode until a master allocates it

;

; SLAVE_TIMEOUT=0 : Slave timer : OFF (default)

; state changes of slave module are not checked

;

; SLAVE_TIMEOUT= : Slave timer : ON

; max. value of counter for cyclic slave state changes.

; If counter value is reached the driver is unloaded.

;

; CHECK_CONFIGURATION_DATA=0 : configuration data from the master

; to the slavemodul will not be checked

;

; CHECK_CONFIGURATION_DATA=1 : configuration data from the master

; to the slavemodul will be checked

;

; ACCEPTABLE_INPUT_LENGTH=X : max length of input data allowed for the slavemodul.

; if the slavemodul is seperated in several modules:

; max length of input data allowed for the moduls of the

; slavemodul

;

; ACCEPTABLE_OUTPUT_LENGTH=X : max length of output data allowed for the slavemodul.

; if the slavemodul is seperated in several modules:

; max length of output data allowed for the moduls of the

; slavemodul

;

; IO_DATA_BASE=0 : database is byte

; IO_DATA_BASE=1 : database is word

;

; CONSISTENCE=0 : data consistence is not guaranteed

; CONSISTENCE=1 : data consistence is guaranteed

;

; [SWAP] section for swapping high- and lowbyte, needed by some moduls (e.g. analog)

; - each slave has its own entry

; - example: INWORD_SLAVE_2=0,4

; INWORD_SLAVE_3=2

; OUTWORD_SLAVE_3=2

;

; INWORD_SLAVE_X=a : INWORD means, the data are read by the KRC1 from the slave

; : X is the DP Address of the slave

; : a is the offset of the word, which should be swapped.

; : if there are more then one word to swap within the same

; : slave, seperate the offsets with a comma

; : example: INWORD_SLAVE_5=2,8

;

; OUTWORD_SLAVE_X=a : OUTWORD means, the data are written by the KRC1 to the slave

; : X is the DP Address of the slave

; : a is the offset of the word, which should be swapped.

; : if there are more then one word to swap within the same

; : slave, seperate the offsets with a comma

; : example: OUTWORD_SLAVE_7=0,4

;

;-----------------------------------------------------------------------------------------------------------

Zitat von zorniki

Außerdem wird im Statusfenster nach dem Start die Meldung "Justieren A1 ... A6" angezeigt - *schluck*. Bedeutet das wohl, wir müssen den Robi justieren lassen?

Justieren könnt Ihr auch selbst, wenn passendes Equipment da ist.

Wenns nur ein "Hobbyroboter" werden soll, mit ner Meßuhr und dem passenden Adapter, sonst mit KTL-Justageset (EMT -Elektronischer Meßtaster)

Für provisorischen Betrieb ohne Genauigkeitsanspruch mit nem Autoschlüssel... (aber wie das geht, kann man nicht wirklich erklären, sondern nur zeigen)...

Taktzeiterhöhung... ja, eine Kunst für sich.

Wie SJX gesagt hat: Nur mal mn paar Variablen drehen bringt nicht viel.

Der Fehler liegt meist in einer unnötig komlizierten Bahn und bei unnötigen Wartezeiten, Vorlaufstops, Linearfahrten und so nem Kram.

Du mußt hier unbedingt das Gesamtsystem anschauen.

Nur die Beschleunigungen bringen da fast nichts.

Kannst Du z.B. losfahren wenn Du noch nicht alle Freigaben hast und fehlende Freigaben "on the fly" checken?

Kannst Du die Bahnen optimieren?

• möglichst wenig linear. Wenns geht nur die ersten Millimeter. Dann überschleifte PTPs selbst für kurze Bewegungen.
• keine Genauhalte, wo nicht unbedingt notwendig
• sowenig wie möglich Bewegung in den Handachsen
• möglichst viel PTP mit 100%
• Lastdaten optimieren
• Vielleicht Greifer anders befestigen und optimierte Positionen hier
• Frühestmögliche Freigabe von Maschine her
• vielleicht sogar ohne ILF-Programmierung arbeiten?

Sven Weyer

Kloar. Fuchs muß mer sein, des kann mer net lernen.

Und nur 'n buschigen Schwanz zu haben macht erst recht noch keinen Fuchs. Könnte ja auch n Karnickel sein...

$out[Kopfkino] = false

wait und wait for wird nicht empfohlen, da solang die sps.sub eben steht und wartet...

setz das ventil und lass es sitzen

Dann frag mit if den kontakt ab...

kannst noch nen zähler einsetzen, der bei jedem durchlauf eins hochzählt. das sind dann jeweils so 8 ,16, 24 oder mehr Millisekunden. Je, nachdem, wie groß die sps.sub wird.