Beiträge von WolfHenk

Ich seh da auf einen Blick nen Roboter ohne Schutzzaun, ohne Personensicherheit, ohne Alles? Ist das richtig erkannt?

nur hoch und runter?

Dann wird das nie was. Oben und unten auf 0 bremsen. Das kostet eben Zeit.

"Roboter sollen sich nicht bewegen wie Michel Jackson, sondern fließende Bewegungen machen, wie ein Walzertänzer..." hat mal ein bekannter Roboterprogrammierer gesagt...

sowas macht man mit ganz vielen überschleiften LIN-Punkten.

Sorry, hier trifft reine Mathematik aus der Simulation auf das richtige Leben in Stahl und Eisen. Da haben wir alten Knochen etwas Erfahrung, die wir auch gern mit Leuten teilen.

Aber ich schränke da gern auch mal ein: Nur mit Grundlehrgang....

...nuja, ich denke mal, dass es am Rechner besser aussieht als in der Realität. Schließlich ist so ein Roboter ziemlich weich im Verhältnis zu einer CNC-Maschine...

Zitat von fisherman

Im Moment eine rein privates Studienobjekt. Stehe also noch ganz am Anfang, aber hoffe ihr seid so nett und helft mir mit meinen Anfängerfragen.

Ich empfehle einen Grundkurs bei KUKA oder z.B. auch bei Robtech zu absolvieren.

Da wird man Dir genau diese Fragen beantworten und Dir auch allerhand andere, wichtige Dinge zu Deinem Apparat sagen.

Vor Allem, wenn es um Sicherheitsaspekte geht, ist auch ein kleiner Roboter eine Industriemaschine, die zu beherrschen ein paar Fachkenntnisse braucht.

Ein Industrieroboter ist kein Spielzeug.

Insofern bleibe ich (auch wenn einige Forenkollegen anders denken und handeln) dabei, dass ich einen Grundkurs als Voraussetzung ansehe, so eine Maschine zu programmieren und einzusetzen.

Nach dem Grundkurs helfe ich gern und manchmal sogar kompetent und zielführend.

Dazu haben schon Leute Doktorarbeiten geschrieben.

Ich denke, dass es über das mathematische Können aller hier in Forum hinausgeht.

machs über ethernet. mir ist bisher kein hdmi-kabel bekannt, was die extremen belastungen durch die ständigen roboterbewegungen aushält.

Siehe Handbuch, Stichwort "Signal". -> Zusammenfassen einzelner Bits auf dem Bus zu Bitgruppen bis zu 16 Bit

Du darfst dann eine Variable nur in einem Programm auch definieren.

Sie werden in der Regel "verschattet".
Hast Du also ein Programm mit einem Datfile wo eine Variable "abc" definiert ist und wird die gleiche Variable in einem anderen Programm nochmal definiert, dann sehen sich diese variablen nicht gegenseitig,
Die Variable aus dem einen Programm wird dem anderen nie bekannt...

Wenn Du eine Variable global definierst, dann kennt sie jedes Programm. Aber sie wird nur einmal definiert und dann ist sie überall.

Zweckmäßigerweise definiert man sowas in der $config.dat und dort im Fold USER GLOBALS.

Variablen, die dort liegen gelten immer systemweit.

Und weil sie eben da liegen, sind sie auch immer leicht zu finden.

Du kannst auch eine Variable irgendwo in irgend einem dat-file verstecken und "global" definieren:
Beispiel:

DECL GLOBAL INT ROB_ID=1

Dann ist diese auch systemweit gültig, aber wo sie genau versteckt ist, weiß kaum wer und das macht es schwierig, herauszufinden, wenn mal was getan werden muß

Was denn nun? Student oder Nebenjob?

Bei Nebenjob ist es zwingend Sache des Chefs.

Ohne Lehrgang nen Laien an die Maschine zu lassen ist ziemlich zweifelhaft.

...und die Yaskawa/Motoman sind m.E. etwas "eigen". Gönn Dir mal drei Tage Grundkurs bei Motoman. Ich war vor über 20 Jahren mal in Kronberg dafür...

Denke der Chef wird sowas auch bezahlen, wenn Du ihn danach fragst.

...oh wie ich mir das wünschen würde...

...aber die Sache muß etwas weitergedacht werden.

Wenn wir alle nur noch unseren Hobbys, schönen Künsten, unserm eignen Leben nachhängen würden? Was würden wir Menschen werden, wenn wir die Arbeit ...und weitergedacht ist Denken - Verantwortung tragen - Entscheiden auch Arbeit... wenn wir alle Arbeit den Maschinen überließen?

...

Quis custodiet ipsos custodes, fragte der römische Dichter Juvenal. Wer bewacht die Wächter?

Ich bin seit fast einem viertel Jahrhundert in diesem Job und ich habe viel darüber nachgedacht. Und ich wage es kaum zu sagen, aber ich denke immer skeptischer über das nach, was ich mache.
Ja, mit dem heutigen Wissen und den Möglichkeiten der Maschinen, da haben wir noch lange zu tun, bis.... ja, bis was eigentlich?
Heute schon verläuft eine Spur von Daten an jedem Schritt vorbei. Was waren wir Anno '84 stolz, BASIC zu lernen... und den Beginn dieser Datenspuren zu legen?

...

Das haben wir wohl nicht so gewollt. Oder doch?

Wir waren wohl nur zu blauäugig?

Nein, auch nicht wahr. Schon in den20er, 30er und 40er Jahren haben Leute das vorausgesagt und aufgeschrieben.

Und wir haben es gelesen! ...und ... wir habens nicht hören wollen.

Also waren wir ignorant. Wie es Menschen schon immer sind.

Die das Schwarzpulver erfunden haben? das Dynamit? Die wollten Gutes tun. Aber das ist schief gegangen.

Und was war das eine Euphorie, als die Atomkraftwerke entwickelt wurden?

Gleichzeitig wurden Waffen daraus gemacht.

Und unsere Roboter?
Auch hier wieder wie so oft zuvor... Die einen entwickeln mit hehren Zielen Gutes, die andern pervertieren es zu Waffen.

Ich bitte Euch nur um eines: Denkt mit und sagt gegebenenfalls auch mal "nein".

Du nimmst den Greifer auf dem Fahrwagen mit?

Also müsstest Du die 7-Achse mathematisch entkoppeln und nur die 6 Roboterachsen fahren?

Also G-Kräfte hab ich mal gemessen. Da gings drum, dass ein empfindliches Gerät nicht zu stark beschleunigt werden durfte. Beim Notaus sind aber selbst bei langsamem Fahren locker 5G zusammengekommen.

Probiers einfach selbst: Handy mit passender Software einfach mit Klebeband auf den Flansch... Eimmal langer Arm, eine Drehung in der ersten Achse und mittendrin Notaus....

...das wird Staunen auslösen.

So eine Bewegung stoppt der KUKA in 15-20 Zentimetern, ein Fanuc teilweise noch krasser.

2 m/s sind 7,2 Km/h. Also wie ein Jogger, der ungebremst gegen eine Betonwand klatscht (und wirklich nicht erst noch mit den Armen abfängt).

Also bei nem 100-Kilo Kerlchen rund 320Nm im Aufprallmoment.

Reicht um die Nase grundlegend zu verbiegen.

Aber das ist ja erstmal nur die Geschwindigkeit am Flansch. Da läßt sich noch einiges bibbeln und damit wird das schneller...

autsch.

ein master-student auf der suche nach nachhilfe...

Ja, wie Roland schon andeutete: Ein Grundlehrgang würde in 3-5 Tagen die meisten Deiner Fragen mehr als ausreichend beantworten.

Ich hab mal einem Menschen privat nen Lehrgang gegeben (aber nur, weil es mein Neffe war und daher in der Familie blieb). Aber ich wüßte nichts von noch einem Neffen. Also ich bin raus...

---und mit etwas übung bist du auf dem roboter eh schneller mit programmieren. versuch immer alles mit tastendrücken zu tun, dann bist du nach 4 wochen sicher schneller, als per pc

Der will das .tp-File öffnen (laut meiner Glaskugel, die an den irren Polterer verliehen ist, aber per Telepathie ferngesteuert und coronakonform benutzt wird).

Hermann hat das genau richtig erkannt.

Und wenn der TE dann das ASCII-File hat, kann ers wohl nicht auf den Roboter zurückübertragen, weil ihm die ASCII-Option fehlt.

Wahrscheinlich kann er nichtmal ASCII schreiben, weil die Systemvariable auf false stehen dürfte (kann ich nicht genau erkennen, weil die Entfernung zu meiner Glaskugel doch zu groß ist...)...

ähm... würdest Du das für mich alten Knopf mal bitte eindeutschen?

...also ich bin seit Mitte '98 mit Robotern zugange und ich werde mich niemals ans Ende eines Roboters setzen um mich schaukeln zu lassen...

...mag sein, dass nun einige der Jungen hier mich als "Museumsstück" ansehen, aber dafür dürfen sie mich gern jederzeit in jeder Hinsicht überholen.