Beiträge von WolfHenk

Karel:
Leicht erlernbarer Pascal-Dialekt mit einigen Sonderbefehlen zur Bewegung und Bewegungsberechnung

Vorteil:
Dekompilieren nicht möglich. Auch ein Rücklesen aus dem Roboter ist nicht möglich, dadurch exzellenter Know-How-Schutz
Tastatur und Bildschirm des Teach-Pendant sind leicht in die Programmierung zu integrieren. Eine Menüauswahl ist mit wenigen Zeilen realisierbar.
Jede Taste des TP ist direkt abfragbar, jeder Text im Bildschirm anzeigbar.
Kommunikation auch mit einem altmodischen Terminal möglich (Ein Relikt aus R-H Zeiten)

Nachteil:
Angeblich ist die Bewegunssteuerung unter KAREL seit Mitte der 90er nicht mehr gepflegt worden (Ich schätze eher seit Mitte der 80er...)
Bis RJ2 ist es nicht gescheit möglich unter XP den Compiler zu verwenden wegen der unsäglichen ANSI.Sys Problematik. Eine Abwärtskompatibilität der Compiler ist nicht vernünftig realisiert worden.
Bei einigen Robots ist es zwar möglich Karelprogramme auszuführen, jedoch kann man die Variablen nicht sehen. Fanuc läßt sich das gut bezahlen.

Dies sind meine persönlichen Eindrücke und keine offizielle Meinung irgendeiner Firma!

Handbuch ist im Userbereich der FANUC-Homepage online

Ich persönlich arbeite sehr gern mit KAREL

Zitat von kai_n

... Wenn es möglich ist die benötigte Bahn (da ihr ja überschleifbewegungen tolerieren könnt muss sie wohl nicht allzu genau angefahren werden)...

Halt mal, Ich hab nichts von Überschleifen gelesen.
Der fährt seine Punkte mit Genauhalt an, oder?
Ich kenn das mit Punkten, die nah zusammenliegen auch von gewissen Applikationen her und weiß, daß das sauschnell sein kann. Es muß halt überall ein CONT dabei sein...
Selbst wenn die Überschleifdistanz dann recht klein ist.
Nachteil: Wenn Du ne enge Kurve basteln willst. mußt Du Start und Endpunkt der Kurve haben und den Kurvenscheitelpunkt eine gewisse Distanz nach außen ziehen. Das erfordetrt aber etwas probieren, bis es paßt.

naaa.

Am einfachsten ist der analoge Liniensensor.
Bei einer Meßzeit weit unter einer Sekunde hast Du gleich den metrischen Wert des Scheibenradius.
Das mal 2 mal pi und Du kannst den Umfang haben, den Du gleich wieder an den Schleifmotor weitergibst.
Das sind was um hundert Zeilen, selbst wenn zweimal gemessen wird.
Wo kann das mit der antiken öh.. klassischen Suchfahrt realisiert werden? Deren wahrlich einziger Vorteil ist daß ein Ini 50 Euro kostet und ein Analogsensor 250

Nun rechne noch die Taktzeit mit ein und der Kunde reißt Dir den sensor aus der Hand.
Ok, das ist nun zu spät, aber diese Sachen hab ich schon ein paarmal gemacht. Wohl nicht auf ne Schleifscheibe, aber dafür für ein Base in 2 oder 3 Richtungen zu verschieben mit nur einer Messposition...

Ich lerne zur Zeit FAPT / Ladder
Es ist eine relativ einfache IEC-Ladderprogrammierung
Handbuch bei FANUC online
Software gibts auch bei FANUC

I am just learning FAPT / Ladder in the moment.
It is a relative simple IEC-Ladder programming language.
Manuals are online at Fanuc Homepage.
You can buy the Programming Software at FANUC

If you need a sample Ladder i can try to send you one...

sollte problemlos gehen.

geteachte Position anfahren
PR(1)=lpos
Damit hast Du die geteachte Position ins Posregister geholt

Der Rest ist Mathematik: Länge kann in einem durch gespritzt werden?
Breite wird durch Bahnabstand geteilt. Das ergibt die Anzahl der zu fahrenden Bahnen (oder sogar eins zuviel)

R(Zähler)=0
R(Anzahl) = R(breite)/R(bahnabstand)
LBL(1)
PR(1,2)=PR(1,2) + R(Längenregister (Wert in mm))
LIN PR(1)
PR(1,1)=PR(1,1)+ R(Bahnabstand)
LIN PR(1)
R(Zähler)=R(Zähler)+1
PR(1,2)=PR(1,2)-R(Längenregister)
LIN PR(1)
PR(1,1)=PR(1,1)+ R(Bahnabstand)
LIN PR(1)
R(Zähler)=R(Zähler)+1
if R(Zähler) <= R(Anzahl) Jmp LBL1

Okay, das wird auf Anhieb denke ich, nicht klappen (es ist spät und ich war heute sehr lange auf den Beinen). Aber so oder ähnlich könnte man das machen.

Ich schau morgen noch mal drüber, wenn ich wieder klar denken kann...

ja, genau select war gemeint.
(ich habe die Schlüsselworte nicht im Kopf.)

Aber das mit MOD ist etwas was ich nicht kenne. Muß ich auch mal testen.

WH

nimm switch / Case

Geht auch in TP

Nur 'ne gerade/ungerade-Abfrage ist in TP kaum realisierbar.

Die Schnittstellen am Fanuc sind auf so Honda-Stecker geführt (JD5a, JD5b)
. Zum Datentransport kann man z.B. das Siemens 93irgendwas-Protokoll nehmen.
Auch über den Bus kannst Du das tun, das ist keine Hexerei und m.E. einfacher.

Allerdings solltest Du RS484 nehmen (JD17) (wegen EMV)

WH

Viele von uns haben Kinder. Mit denen erlebt man immer Neues und manches ist doch schon ulkig.
Daher denke ich, sollte man ab und zu einige dieser Erlebnisse zum Besten geben.
Hier also eines meiner Erlebnisse mit meiner Tochter.
Es werden hoffentlich mit der Zeit einige mehr auch von Euch kommen.

---

Mein Arbeitszimmer ist "FFZ", also "familienfreie Zone". Das heißt im klartext Weiber und Kinder raus!

Nun hat meine liebe Tochter Besuch (Übernachtungsgast, eine Schulfreundin).
Abends 22 Uhr, Schlafenszeit.
Laut genug rumorend und "Feierabend!" brüllend komm ich auf die Kinderzimmertür zu...
Drinnen absolute Ruhe: Ungewöhnlich. Ich stutze.
Schau auf den neuen Zettel an der Tür.
Riesige Buchstaben, drei Stück.
"PFZ"
Ich guck genauer, steht ganz klein drunter "Papafreie Zone".

Nungut, ich bin ohne "Gute-Nacht-sagen" wieder abgedampft...

...

Sie: Eh, Babba, kommste heut mal früher von der Arbeit heim?
ich: Warum? Ist was geplant?
Sie: Weil ich mit meinen Klassenkameraden im Garten mit Deinem Quad fahren möchte...
(Das Ding hat 15 Ps und man braucht nen Autoführerschein dafür...)

...

Ich: Haste Dein Zimmer aufgeräumt?
Sie: Nein, keine Zeit gehabt.
ich: Keine Zeit? Was war denn heut alles los?
Sie: Sonnenschein. Mußte raus. Spielen.

...

Nachbarssohn (5): Eh, Onkel wolfhenk!!! *breit grins, er weiß, daß ich nicht Onkel heiße*
Ich: was is, Alder? *auch breit grins, weil ich weiß, daß er net Alder heißt*
Er: Mein Fahrrad ist kaputt.
Ich: Und?
Er: Na du bist doch der Wolfhenk.de!

-- da weißt Du nun gleich was das heißt: Kaum Zuhause, kommen sie gerannt und ich soll alle Vehikel reparieren. Ist ja wohl selbstverständlich. --

...

Ich: Eh was macht ihr da hinten am Bachufer? Dürft Ihr das?
die Kids (4 bis 9) im Chor: Nö! Aber nach uns guckt keiner.
Ich: Und was, wenn ich rummotz?
der Chor: Das interessiert uns nicht!
Ich: Und wenn ich es der Mamma Uli sage?
der Chor: Machste eh net, du bist doch der Wolfhenk.

-- Wolfhenk ist keine Petze. Okay. Aber hören tun sie trotzdem net... --

versuch mal einfach über FTP (WsFtp oder WiseFTP oder was auch immer) auf den Fanuc zu gehen: Du wirst Dich wundern...

Bär, Löwe und Huhn

Ein Bär, ein Löwe und ein Huhn streiten sich wer gefährlicher ist.
Sagt der Bär: „Wenn ich im Wald brülle, fürchtet sich der ganze Wald“.
Der Löwe: „Wenn ich in der Savanne brülle, fürchtet sich die ganze Savanne.“

Darauf das Huhn: „Und wenn ich huste, fürchtet sich die ganze Welt.“
---

Bär, Löwe und Huhn

Ein Bär, ein Löwe und ein Huhn streiten sich wer gefährlicher ist.
Sagt der Bär: „Wenn ich im Wald brülle, fürchtet sich der ganze Wald“.
Der Löwe: „Wenn ich in der Savanne brülle, fürchtet sich die ganze Savanne.“

Darauf das Huhn: „Und wenn ich huste, fürchtet sich die ganze Welt.“
---

Changan

Mit dem Firmenwagen immer zügig, aber "Fahren nach Zahlen"

Privat eher ... 20 jahre alter Golf 2, Automatik, Standheizung und selten über 100...

*GGG*

Hab heute mit Schrecken erfahren, daß es auch für mich dahin geht.
Allerdings nicht zu VW.

Meine Begeisterung hält sich in sehr eng gesteckten Grenzen

Sag Deinem SPS-Muli, daß er die Folgendes tun soll (bei Androhung von Schlägen mit dem Helmholtz):

(
(
u (EingangT1vonRobot)
o (EingangT1vonRobot)
)
u (Handbetrieb_in_SPS)
)
o (automatik_in_sps)
)
= (Fahrfreigabe_an_Robot)

Er solls halt an den Kram anpassen, aber den ((T1 oder T2)und HAND) den brauchst Du.

machbar ist das, dauert nur, denn man muß zu sowas erstmal Zuhause sein...

Werde mal sehen, wie es am Wocenende wird.

WH

Okay, habe die Dateie (en) erhalten.

Von rmac habe ich 2 Dateien auf meinen Server kopiert:
- einmal als .mpg in VCD-Qualität ca. 530MB, und
- als kleine .wmv Version ca. 25MB (doppelte Briefmarkengröße)

Die WMV-Version ist (Traffic kostet Geld, daher nur die kleine Version) hier verlinkt.

die Große stelle ich auf Anfrage zum Download (mit Passwort) bereit. Ich bitte um Verständnis, aber 530 MB ist ein haufen Holz und wenn ich 30G erreicht habe, kostet mein Server richtig Geld.
Werde also nur 30 Downloads der großen Datei pro Monat zulassen.

Wolfram

Nun, ich sehe es so:

17% Ist wie spielen mit Lego nur für Große
18% Weil eine Symbiose aus allen Fachbereichen ( Mechanik, Elektrik, Software)
14% Die unterschiedlichen Anwendungsbereiche
6% Die unterschiedlichen Kunden
9% Freiheit an Kreativität
2% Weiß nicht ( is halt ein Arbeitsplatz)
12% Geld
15% Funfaktor
7% Zufall

Und wenn mich jetzt einer fragen würde, wie es mir geht, würde er 87% gesagt bekommen...

[EDIT] streiche 87% setze 53%. [/EDIT]

Fanuc "Interconnect" ist mit der internen SPS jederzeit blitzeschnell auch ohne die Interconnect-Geschichte möglich. Jedoch erst ab RJ2000 afaik.

Support: Kenne Fanuc, KUKA und hatte mal mit Motoman zu tun (ca. 1999)

Habe mit keinem davon wirklich jemals Probleme gehabt (Okay, man kennt unseren Firmennamen auch gut...)

Bedienbarkeit: Kuka hat mit der 6-d-Maus die absolut schnellste Möglichkeit nen TCP oder n Base zu vermessen geschaffen. Da kommt mir keiner nach wenn er Tastatur oder Joystick nehmen muß.

Programmierbarkeit: Fanuc. Mit TP für den einfach-User, KAREL für den, der sein KnowHow schützen will und LADDER für die eingebaute Echtzeit-SPS ist er klar vorne. Nachteil: Die Handyartige Tastaturnutzung für Texte: Es gibt aber Programme um die I/O-Texte zu manipulieren.

Hardware: KUKA hat die bessere Maschine, seitdem der FANUC RJ3 auf dem Markt ist.

LiBo-Schweißen: Motoman (der schon '99 ne eingebaute SPS hatte und ein wirklich offenes System, jedoch nicht so schön zu programmieren war

Betriebssicherheit: Hier ist der Fanuc vorne, denke ich. Habe Geräte gesehen, die in 8 Jahren nicht einmal abgestürzt waren, was bei KUKA meist nicht erreichbar ist. Außerdem ist ein "Unixoides" Betriebssystem eben nicht gegen Viren anfällig.