Beiträge von WolfHenk

    Zitat von Schurmann-a

    ...
    4. Sind autonome motivierte Roboter gefährlich?
    In Antwort von WolfHenk sind Argumente der 30. Jahren des 20. Jahrhundert benutzt (sogar die Horrorvorstellung von Frankenstein wird angedeutet)...


    Allerdings! Aber falsch verstanden worden. Siehe mein nächster Satz.


    Zitat von Schurmann-a

    ...Das sind Phantasie Vorstellungen die mit der Wirklichkeit nichts gemeinsames haben...


    Um mein Wort vom Frankenstein-Syndrom besser diskutieren zu können verweise ich mal auf http://www.sandammeer.at/rezensionen/asimov-roboter.htm, http://www.anu.edu.au/people/Roger.Clarke/SOS/Asimov.html, Drux, R. (Hrsg.): Der Frankenstein-Komplex. Kulturgeschichtliche Aspekte des Traums vom künstlichen Menschen. Frankfurt a.M. 1999 und natürlich auf Stories von Asimov selbst, der dieses Wort geprägt hat.


    Zitat von Schurmann-a

    ...Die Aktivitäten eines emotionalen, motivierten Roboters sind determiniert und tuen nur das was vorgesehen ist...


    Exakt hier hake ich wieder ein: Wer bestimmt, was "vorgesehen" ist? Das ist ein Programmierer. Und wer führt das dann aus? Ein Roboter.
    Also eine Maschine.
    Eine Maschine die autonom arbeiten kann und die Motivation entwickeln kann?
    Schurmann-a schreibt:

    Zitat von Schurmann-a

    ...Wichtig für die Bestimmung der Motivation des Roboters sind seine Bedürfnisse, die der Entwickler und Auftraggeber bestimmen...


    und

    Zitat von Schurmann-a

    ...Natürlich kann man Roboter entwickeln die sich falsch verhalten (falsch funktionieren) im Sinne von Anwendbarkeit. Aber jede Maschine kann man falsch bauen - Roboter sind keine Ausnahme.
    Ich vermute emotionelle autonome Roboter können auch im Militär verwendet werden...


    Und genau das ist mit diesen 70 Jahre alten Überlegungen des Herrn Asimov verhindert. "Ein Roboter darf durch sein Handeln oder Nichthandeln einem Menschen keinen Schaden zufügen." Das ist absolut eindeutig und verhindert wenn man es wortgetreu implementiert jegliche dem Menschen schädliche Nutzung einer Maschine.
    Ein autonomer, also frei beweglicher Robot MUSS als Erstes Ziel immer diese alte Regel befolgen.


    Zitat von Schurmann-a

    ...Solche Roboter sind jedoch keine Waffen. So wie man die Produktion von PKW nicht stoppt weil die Streitkräfte sie benutzen, so hat es auch keinen praktischen Sinn die Entwicklung von autonomen Robotern einzustellen nur weil sie im Militär angewandt werden können.


    Nun, das ist auch nicht eindeutig so bestimmbar. Es kann sehr wohl militärisch genutzte Roboter geben, jedoch dürfen diese auch nur nach den drei Gesetzen funktionieren.


    Zitat von Otto Heuer 1994 (deutsche Übersetzung 1999 von T. Brinkmann)

    ...Asimovs zentrale Einsicht war, daß, wie als wir unsere Werkzeuge für den sicheren Gebrauch herstellen, wir das gleiche mit Robotern tun wurden, wenn wir erst einmal mit ihrer Herstellung begännen -- und dass die Ethik die Hauptschutzvorrichtung für ein intelligentes Wesen ist. Wir würden deshalb Ethik in unsere Roboter einbauen, um sie davon abzuhalten auf unkontrollierbare Amokläufe zu gehen.
    Im gewissen Sinn sind die spezifischen Drei (Vier) Gesetze selbst ein technisches Detail, das Äquivalent der Roboter zu den Zehn Geboten. Es ist ein spezifisches ethisches System, aber nicht das einzig mögliche. In Asimovs Universum sind sie die Grundlage für die Roboter-Ethik und so absolut grundlegend für das Robothirn-Design, dass es praktisch unmöglich ist, einen Roboter ohne sie zu bauen...


    Zitat von Wolfram Henkel (1999) auf wolfhenk.de

    ...Heutige Industrieroboter werden auch schon nach diesen Gesetzen programmiert, wennauch sich kaum einer der heutigen IR-Programmierer (und der Autor dieser Site kennt viele dieser Leute) dessen so richtig bewußt ist.
    Das Erste Gesetz wird durch Notaus-Kreise und Schutzzäune, Lichtschranken und Sicherheitszonen realisiert. Wenn ein Mensch den Arbeitsbereich der Maschine betritt, wird ein Nothalt ausgelöst.
    Das Zweite Gesetz ist die Reaktion der Maschine auf den Werker, der den großen grünen Startknopf drückt. Klar, warum sollte die Industrie Roboter kaufen, wenn sie nichts Sinnvolles tun?
    Zu guter Letzt das Dritte Gesetz. Davon bekommen die wenigsten Personen etwas mit. Der Selbstschutz der Maschine: Der wird so realisiert, daß man als Programmierer ruckartige Bewegungen vermeidet, also den Roboter fließende Bewegungen machen läßt. Dadurch werden Motoren und Getriebe geschont. Außerdem werden die Bewegungen dadurch schneller, weil nicht alle Augenblicke die Bewegung durch einen programmierten Halt unterbrochen wird. In der Industrie heißt das dann "Taktzeitoptimierung"...


    und zum Schluß nocheinmal das Alter der drei Gesetze:


    Zitat von Otto Heuer

    ...Die erste Story, die die drei Gesetze enthielt was "Runaround", die erstmals 1942 im "Astounding Magazine of Science Fiction" erschien...


    und damit klar ist, wovon ich rede:


    Zitat von Isaac Asimov (1940)


    1. Ein Roboter darf keinen Menschen verletzen oder es durch Untätigkeit zulassen, dass ein Mensch zu Schaden kommt.
    2. Ein Roboter muss die Befehle, die ihm durch Menschen gegeben werden, ausführen außer wenn solche Befehle im Widerspruch zum Ersten Gesetz stehen.
    3. Ein Roboter muss seine eigene Existenz schützen so lang dies nicht in Widerspruch zum Ersten oder Zweiten Gesetz steht.


    und um auch einen p.S. zu hinterlassen:
    Wenn rmac schreibt: "letzendlich handelt es sich m.E. "nur" um das "algorithmisieren" von Verhaltensprinzipien die seit dem Anbeginn des terrestrischen Lebens gelten", dann sehe ich allein schon in der Formulierung "m.E." also "meines Erachtens" das deutliche Zeichen, daß er sich dahingehend eine Meinung zum Thema gebildet hat, die er hier zum Ausdruck bringt. Das ist legitim und kein persönlicher Angriff. Vielleicht ist er von der Arbeit des Herrn Schurmann nicht überzeugt und möchte sich kritisch äußern.
    Ich jedenfalls kann keinen Grund sehen, daß er das nicht so ausdrücken darf.


    Ich werde mir in stillen Momenten mal die Zeit nehmen, die Logik aus Ihren Schriften zu extrahieren, Herr Schurmann, und dann werde ich mir überlegen, ob ich Ihnen darauf antworten werde.


    Wir hier sind alle Profis, Leute, die davon leben, solche Sachen sicher und effektiv zu nutzen und verfügbar zu machen. Wenn wir einen falschen Knopf drücken, ein Komma falsch setzen, dann kann es ziemliche Schäden geben. Und das wollen wir nicht...

    Fakt ist, Herr Schurmann, daß nicht Sie persönlich von rmac angegriffen wurden, sondern er Ihre Arbeit teilweise hinterfragt. Sie haben jedoch sofort rmac deutlich unter der Gürtellinie gefoult.
    Persönliche Angriffe sind in dieser Art unangebracht.


    Als Moderator oder Admin würde ich ihnen, wäre dies hier mein Forum, dafür eine gelbe Karte verpassen.
    Ihr Verhalten ist mit einiger Wahrscheinlichkeit hier nicht beizubehalten.


    Wenn Sie Ihre Arbeit nicht von Ihren Umgangsformen zu trennen vermögen, sollten Sie das trainieren.


    --


    Zum Thema meinerseits nichts Neues: Ich halte nach wie vor die KI noch nicht für ausgereift genug um einen stationären Rechner zu verlassen. Sicherheit für den Menschen und die Menschheit ist das Oberste Gebot wenn es um Roboter geht.
    Ich stehe Ihrer Arbeit äußerst skeptisch gegenüber und werde das Ganze sorgfältig weiter verfolgen.

    Fakt ist, daß Asimov schon in den 30er Jahren das "Frankenstein-Syndrom" beschrieb und sich Gedanken machte, auf welche Art ein dem Menschen körperlich und geistig überlegener "Roboter" unter Kontrolle gehalten werden kann. Lies z.B. http://www.wolfhenk.de/Robots/html/historie.html (aus etwa 1999/2000)
    oder frühere Abhandlungen zun Thema sowie den Aufsatz von Herrn Heuer (übersetzte Version auf http://www.wolfhenk.de/Robots/html/asimov_und_data.html)


    Dringend empfehle ich jedem, der sich um autonome Maschinen Gedanken macht, sich die Asimovschen Gesetze zu verinnerlichen. Ich für meinen Teil lehne daher auch strikt jeden Versuch ab, Roboter als Waffen zu mißbrauchen (Dieser Wettbewerb der US-Armee letzten Sommer). Genauso werde ich niemals Leute unterstützen, die an diesem Wettbewerb teilnehmen.


    Fakt ist, daß ich persönlich keinewswegs ein Problem mit autonomen Robotern habe. Aber ich habe eines mit den Leuten, die das programmieren!
    Genauso habe ich kein Problem mit der Nukleartechnologie.
    Doch Herrn Oppenheimer verachte ich.


    --
    Wolfram

    Nun, ich weiß net. Die großen Anbieter sind bekannte in der Szene und es ist immer einfacher Ersatzteile zu kriegen.
    Ich persönlich (wohlgemerkt, es ist meine private Meinung) rate in diesem Fall zu Kuka oder ABB.

    Grundsätzlich sehe ich das so, daß wir noch nicht in der Lage sind, ausreichend intelligente Maschinen zu bauen, daß die Asimovschen Gesetze implementierbar sind. Und erst wenn das geschehen ist, lohnt es sich über Roboter "in freier Wildbahn" nachzudenken.


    Ich stehe dem ablehnend gegenüber

    Der Vorteil, wenn Du in einem etwas größeren Haus arbeitest: Alles ist da...
    Damit kannst Du Dein KnowHow sehr schön schützen, denn es gibt keine Karel-Dekompiler

    *Grins*


    Da kriegst Du 28 Meinungen von 9 Programmierern...


    Alle haben was für und was gegen.


    Ich denke für allgemeinen Handlingskram ist ein Kuka lang frisch.
    Wenns um richtige Programmierung geht und Programmlogik gebraucht wird, sind Fanuc (unter Karel) und ABB besser.


    ABB hat nen furchtbaren Joystick, damit komm ich schon mal gar nicht zurecht. Kuka kann Textausgaben auf dem Teachpanel nur mit Krücken und Krafanen und beim Fanuc ist neuerdings die Maschine richtiggehend weich...

    Ein Zaun drumherum als Erstes.
    Aber Makrolon, 6 mm. Kein Gitter (Adresse kann ich besorgen).
    Abstand eben mind. 50cm zum äußersten Bewegungsbereich des Robbis.
    Zweck ist nicht den Robbi vom Menschen fernzuhalten, sondern den Menschen vom Robbi wegzusperren.


    Im Zaunbereich evtl noch Sick Laserscanner als Schutz gegen Betreten, das hält dann zusätzlich den Robbi vom Menschen fern. Borgt aber das Risiko, wenn ein Fußball da reingeworfen wird, daß ein Nothalt ausgelöst wird.


    Hardwareendschalter denke ich bei dem eingeschränkten Bewegungsbereich nicht nötig, aber Soft und Hardwareanschläge an den Hauptachsen.
    (1 evtl nicht, aber 2 und 3)

    Dito: Ich weiß auch noch 2 oder 3 KRC1, teilweise sogar Langhälse. Müßten 150er oder 125er sein. Ca. 8 Jahre alt und zu nem vernünftigen Preis.

    afaik gibt es Unterschiede in der Sicherheit, so mit dem Notaus und so.
    Dann haben die oft auch gänzlich andere Softwarestände im Land der begrenzten Unmöglichkeiten.
    Am Genauesten wird Dir das FRDE oder FRNA sagen können

    ts ts ts...


    :danke: für die :blumen:


    Gugg emol hei...



    wobei: So viel kann ich Dir auch nimmer beibringen...

    Mein Kollege meint wohln eher eine Art Howto zum Ausgeben von Meldungen auf dem KCP
    Da gibts ja schon so diverse Kniffe...
    Is ja net wie beim Fanuc, wo es eine Zeile gibt und feddich...

    Wir sind hier aber nicht "Woanders".


    Hier reden Leute miteinander und nicht gegeneinander. Sonst wäre ja auch hier nicht das Roboterforum, sondern Heise oder was-weiß-ich-was...


    Außerdem ist hier der Troll-Anteil wesentlich geringer als "Woanders". Für Trolle haben die hier anwesenden Schreiber einfach keine Zeit.


    Fragen dazu?


    Übrigens: Ein Vorschlag (den ich auch in einem anderen Forum gemacht habe, und der dort mit Begeisterung aufgenommen wurde):


    Nehmt statt Avataren eure Realfotos.
    Da sieht man dann an jedem Beitrag wer da schreibt. Es macht das Ganze einfach persönlicher.
    Es ist einfach nicht so leicht eine reale Person abzuwatschen wie einen Avatar.
    Und Jemanden fertigzumachen, wenn man sich hinter dem Bild von Homer Simpson versteckt ist einfach.
    Mit dem Realfoto:
    Wenn man man am Ende in 4 Wochen auf der Baustelle den Angepöbelten real trifft und der am Ende der Baustellenleiter ist...
    ...dann hat man zumindest einen gewissen Vorsprung.


    ...dieses Forum scheint mir noch in den Kinderschuhen zu stecken. Zwar werde ich Euch natürlich weiter im Auge behalten, benötige aber während Eurer Wachstumsphase gleichzeitig dringend Tips, in welchen anderen Foren sich die Roboter-Gemeinde sonst noch so trifft...


    Nun, es gibt auf den Herstellerseiten einige Versuche, Foren aufzuziehen. Auch gab es zwischen 1999 und 2004 ein weiteres privat betriebenes Forum für Roboterprogrammierer.


    Nur, wenn Du Dir das Internet mal so ansiehst, wirst Du feststellen, daß die meisten Foren, die gut laufen weit über 1000 Mitglieder haben, von denen etwa 30 feste schreiben.
    Hier ist ein rein berufsbezogenes Forum. Hier schreiben die Leute weniger, denn sie gehen einem verdammt zeitintensiven Job nach, von dem man behauptet, er sei ein Familienkiller. Viele sind monatelang einfach mal weg, weil sie eine Baustelle ohne Internet haben.
    Dann gibt es viele, die ihr Wissen aus rein praktischen Überlegungen nicht rausgeben wollen. Denn wer einfache KnowHows schreibt, bildet damit Wettbewerber um den Job aus, die ihm das Leben schwer machen.


    Dieses Forum wird immerwieder Zeiten erleben, in denen eine Woche lang gar nichts geschrieben wird. Dann gibt es auch Tage in denen ein einzelner Beitrag einen run auslöst und innerhalb weniger Stunden zum Top-Thema wird.
    Der Grund ist ganz einfach: Unser etwas exotischer Beruf.
    Es gibt wesentlich mehr Bäcker als Roboterprogrammierer. Wenn Du also ein Bäckerforum aufmachst ist da schnell auch mehr los.


    Grüße


    ...
    Nur - Ich bin der Robotermensch, SPS Mensch und E-Planer und Elektroniker in einem, sprich die Last der gesamten Anlage liegt von der Planung, der Herstellung der Schaltschränke, der SPS-Programmierung, der Roboterprogrammierung bis hin zur Inbetriebnahme bei mir...


    Nun, soll ich gratulieren oder Dich bedauern?
    Jedes hat Vorteile. Ich persönlich bin lieber nur der Eisenschweine-Dompteur. Da kann ich dann in aller Ruhe über die anderen alle schimpfen... :uglyhammer_2:


    By the way: Manche schimpfen über meine Art Programme zu kommentieren oder siehe oben -- HowTos zu schreiben: Ich meine, wenn man etwas lockerer schreibt, ist es meist besser verständlich, als wie wenn Du dir zwei Kilo Fachchinesisch aus dem Finger saugst.


    Wie hat mal einer gesagt, der nach meiner Meinung recht gescheit geredet hat: "Wer was verstanden hat, braucht kein Latein, denn er kanns auch einfach sagen."

    Okay: Die Karte im Robot hat 2 Steckplätze: "oben" ist des Robots Master-Ausgang. Da kommen die Teile dran, die direkt vom Robot gesteuert werden. Die haben KEINE direkte Verbindung zur SPS


    der Steckplatz "unten" (also beim PC Mainboardseitig) ist der Slave (der Slave der SPS also) Dieser Anschluß wird mit dem SPS-Profibuskreis verbunden und von der SPS dann auch mit Daten besteuert...


    Das macht Konfigurationsmäßig der SPS-Programmierer, denn der hat Ahnung von seinem Kram. Einzig das Lesen und Schreiben der Ausgänge und Eingänge ist dann wieder unser Bier.


    Zur Konfiguration:
    Zuerst besorge Dir die "GSD-Dateien" der vom Robot verwalteten Busteilnehmer (Internet, Herstellerseiten, Downloads...)


    Dann konfigurierst Du nach der hier im Forum vorhandenen Anleitung den Bus mit diesem S7-Manager oder wie früher mit ComProfibus.


    Du mußt aus dem Busaufbau ein LDB-File bauen.


    Dieses LDB-File kopierst Du nach /init/namedesfiles.ldb


    Danach kommt die Konfiguration der Karte:


    Es gibt ein File pfbms.ini in dem /init Ordner.


    Darin steht

    Code
    [MASTER]
    MASTER_USED=0
    DATABASE_PATH=init/
    FIRMWARE_PATH=drivers/FW_5613.bin
    WATCHDOG_TIME=3
    MAPPING_USED=0
    MAPPING_PATH=init/
    ;DEACTIVATED_SLAVES=


    bei diesem Abschnitt ändere

    Code
    MASTER_USED=1
    DATABASE_PATH=init/namedesfiles.ldb


    Der Firmwarepath sollte stimmen. Heutzutage gibts dort 2 Möglichkeiten: Eine davon geht... Meistens an neuen Maschinen die zweite...


    Damit sollte die Konfiguration der Slaves abgeshlossen sein. Jetzt motzt der SPS-Mensch....



    Ich kommentiere die einzelnen Zeilen direkt

    Code
    [SLAVE]
    MODUL_USED=1  ;1 schaltet die Schnittstelle zur SPS ein, 0 eben aus.
    MODUL_ADDRESS=35 ;Das ist die Busadresse des Robots von der SPS aus gesehen: Sagt Dir der SPS-Mensch 
    IO_DATA_BASE=0  ;0 heißt byteweise lesen: Ist meistens Okay so
    CONSISTENCE=0   ;Eh: Kann sein daß die SPS was anderes will: Es gibt nur 1 oder 0


    Werte die ich nicht erwähne, laß wie sie sind...


    So. Nun kann der Bus losfahren: Aaaaber halt, so schnell net...
    Was nützt der Bus, wenn keine Bits mitfahren? Also zur IOSYS.ini


    Es gibt dort die Zeile

    Code
    ;PBMASL=11,pbmsInit,pfbmsdrv.o


    Ohne Semikolon geht das besser...


    Dann gibts einen Abschnitt

    Code
    [PBMASL]


    Nun hier sollen die IOs zugeordnet werden:



    Ich denke, das erklärt sich dann weiters...


    EA-Rekonfiguration und wenn dann der SPS-Mann gut geschafft hat, werden alle Störungslichter ausgehen und ein sattes, grünes OK erscheint bei ihm. Damit wenden wir uns unserem Greifer zu und sehen hier hoffentlich auch keinerlei rote Lichter.


    Wenn doch, immer erst den Elektriker, sämtliche Mechaniker, die E-Planer und alle anderen beschimpfen. Dann sehen wir mal die Kabel nach: Hinten und vorne die Abschlußwiderstände? Oder gehen die am Ende bein Greifer automatisch? Rot und Grün am Stecker vertauscht? Aha. Blindfische...
    Immer noch net? Uiui... Nu wird ernst: Selber alles richtig gemacht? ...


    Stillschweigend korrigieren und ....


    Wenn das immer noch net klappt, dann schrei um Hilfe. Nötigenfalls ruf mich an, dann sprech ich Dich durch. Hinterher schreibst Du dann hier auf, was net ging und wie Du es geschafft hast