Habe mit KRC5 ausprobiert- es funktioniert.
Allerdings funktioniert dann die Verbindung zum Smart-Pad nicht mehr. (Evtl. konfigurierbar?)
Dafür aber benötigt man einen externen Bildschirm.
Auf diesem wird der virtuelle SmartPad angezeigt.
Die Zustimmtaste und Betriebsmodi T1/T2 werden entsprechend virtuell eigeblendet.
APPTech ist ein sehr weit ausgearbeiteter Programmierstandard, auf dem Prinzip "Jobvegabe durch die SPS" . Die Jobs beginnen in einer der 32 möglichen Home-Positionen und enden in einer Home-Position.
Danach kann der nächste Job ausgeführt werden. (z.B. verwendet BMW ähnliche Programmphilosophie)
Die Schnittstelle zu SPS wird vorgegeben und entsprechende Bausteine für die SPS werden mitgeliefert. Die Bewegungsbefehlbasis ist SPTP-SLIN.
Sinnvollste Einsatzbereich ist Handling.
Am besten man schaut sich die Anleitung an (Für Anhang hier zu gross)
Mein persönlicher Eindruck:
Solange man sich an das Programmkonzept hält - kann man damit schön arbeiten, aber wenn es "speziell" werden sollte (z.B. wenn die SPS eine andere Schnittstelle vorgibt oder die Taktzeit bei Regalhandling voll ausgereitzt werden sollte) dann kann es schnell kompliziert werden. Einige Teile des Paketes sind zudem verschlüsselt.
Vermutlich ist es dann einfacher ein KRCDiag an Support zu schicken - die schauen dann mit welcher Version das Öffnen funktioniert und geben dir ggf. ein Downloadlink.
Die Version 8.5.10 kann noch in my.kuka.com heruntergeladen werden - aber ich vermute die ist dann zu alt für die KSS 8.6.5.
Wenn es nur um eine Programmänderung geht - kannst ja das Herunterladen des Projekts auslassen und direkt in die "Programmierung und Diagnose" springen und dort deine Änderungen einspielen
Es ist tatsächlich warscheinlich, dass du ein älteres Projekt mit der aktuellen WoV Version versuchst zu öffnen. Evtl. hilft ein downgrade des WoV.
Oder die altmodische Art die Daten über ein USB-Stick zu übertragen 
Der Vorgang nennt sich 2-Stufiger Bus Scan, ist in der Zusatzdokumentation "KR C5 EtherCAT" beschrieben.
Dabei werden Prozessdatenobjekte vom Teilnehmer geholt. (PDO - Upload).
Es funktioniert angeblich auch bei älteren KRC4 Steuerungen - in meinem Fall war es aber KRC5 mit KSS 8.7.3 und WoV 6.0.25.
Mit dem Not-Aus hat mir Kuka-Support letzendlich geholfen, aber ich hätte selber lieber genauer die Fehlermeldungen lesen sollen:
"Fehler in DTM KUKA Extension Bus (SYS-X44): Der Zugriff auf den EtherCat Master Stack wurde wegen SPOC verweigert. Dies kann zum Beispiel durch Betätigen des Not-Aus ermöglicht werden."
Problem gelöst - ich hätte beim vor dem Scan den Not-Aus betätigen müssen 
Nein, meines wissens wird die Bridge-Klemme benötig, wenn die PLC ebenfalls EtherCat Master ist.
Laut Kuka Hotline sollte die Verbindung direkt funktionieren.
Momentan bekomme ich eine Fehlermeldung beim Bus Scan "15:05:46 Slave 'Slave_1001 [CX8110 EtherCAT slave]' verwendet 'EoE', was jedoch nicht vom Master unterstützt wird."
Hallo Zusammen,
hat schon jemand eine CX 8010 oder CX 8110 von Beckhoff direkt an KRC angebunden?
Laut Kuka Hotline soll das funktionieren, nur aber wenn ich den Teilnehmer im WoV konfiguriere - werden mir keine E/As zum Verschalten angeboten. Angeblich soll ein Busscan die E/As mitbringen, aber das tut er nicht. Ich frage mich, ob auf der Beckhoff Seite die Konfiguration der Daten einen bestimmten Datentyp haben muss. Bis jetzt habe ich mit BYTE und BOOL probiert, aber ohne Erfolg.
Hi, bei SPL-Bewegungen sollten die Bewegungsparameter mit der WITH-Anweisung gesetzt werden.
z.B.
SLIN StartSP[zaehler] WITH $VEL=SVEL_CP( 0.5, , ) C_SPLHallo Zusammen,
gerade habe ich gelesen, dass bei Kuka ein neues Technologiepaket AppTech erschienen ist.
Laut Beschreibung soll dort möglich sein vorkonfigurierte Abläufe anzulegen.
Hat schon jemand eine Gelegenheit gehabt diese Technologie auzuprobieren?
Hallo Padostms, Es gibt auch eine Instruktion PDispSet, die ein vorgegebenes Offset einer Roboterbahn erzeugt, schau in der Doku nach.
Die Namen werden behalten, wenn du keine Nummern verwenden würdest.
Hast du schon mit "continie" vor dem cread/cwrite versucht?
Warum machst du es mit dem Interrupt, geht es im Submit nicht?
Gelöst!
Ich gebe eine Zustandsmelduing mit Logbucheintrag heraus, und lösche diese sofort.
Hallo Zusammen,
kennt jemand eine Möglichkeit einen Logbucheintrag zu erzeugen, ohne dass eine Meldung auf dem SmartPad erscheint?
Hintergrund: für Gewährleistungszwecke ist es notwendig, dass ein Signal protokoliert wird, und der Kunde möchte keine unnötigen Meldungen auf dem SmatPad sehen
Wenn du auf die Konfigurationsoberfläche (konfiguration/extras/arbeitsraumüberwachung/konfigurieren) gelangst, bekommst du auch einen button "signale" zu sehen. Dort kannst du zu jedem Arbeitsbereich entsprechenden Signal definieren.
Der freundliche Kuka-Support hat einen Serviceeinsatz und eine Neuinstallation vorgeschlagen.
Aber habe das Problem selbst in den Griff bekommen, wer sich für die Lösung interessiert, möge aus den o.g Gründen eine PM senden
Hallo Zusammen,
bei einer KRC 2 Steuerung habe ich vesehentlich das Passwort für den user "TARGET" im Windows gelöscht.
Seitdem bringt das KCP diverse Fehlermeldungen beim lesen der ini-Dateien und die Folientasten funktionieren nicht.
Das Passwort "kuka" ist auch nicht der richtige.
Weiss jemand einen Weg das Passwort zurückzusetzen, ohne das Komplettsystem neu zu installieren?
Viele Grüße
Wenn ich richtig verstanden habe, ist dein Roboter als "slave" in der Busstruktur eingebunden, und , wenn die Parameter übereinstimmen (Profibusadresse, Kommunikationsbereich) muss die Kommunikation bereits funktionieren (keine einschlägigen Fehlermeldungen auf dem SmartPad). Eine Übersicht über die Busteilnehmer kannst du nur aus der Sicht des "Masters" verschaffen.
