Beiträge von mlusti

Zitat von mlusti

Beim Umschalten auf AutoExt kann ich dann Cell aufrufen.

Aber wenn der Bediener im Betrieb auf T1 schalten muss um einen Fehler zu beheben (Gripper-Tech) sollte ich beim wieder umschalten nicht unbedingt, dass Cell wieder starten.

Zitat von Bodo

Musterbefehl findet sich im Prog SPS.sub Fold INI

Das SPS.sub hat einfach zu viele Folds. Hatte meine Subroutine verloren im Fold";FOLD ;%{H}"

Beim Umschalten auf AutoExt kann ich dann Cell aufrufen.
Aber wie wird das PTP Home ausgeführt?

Was macht P00 (#CHK_HOME,#PGNO_GET,DMY[],0 )
Gibt dies eine Fehlermeldung auf die KCP aus und wartet bis der Bediener die Homeposition angefahren hat. Aber es gibt keinen Fehler auf #EXT_ERR aus. Da bei uns die Fehlermeldung auf dem Leitsystem angezeigt werden habe ich die Gripper-Tech Kommandos im Code alle raus geschmissen.
Muss ich auf alle Fälle einfach ausprobieren.

@all: hier kommt ja einiges an Erfahrung zusammen. Vielen Dank

Vielen Dank für den Input.

Die Idee mit dem Teachen ohne Bewegungsprogramm gefällt mir. Das wäre eigentlich das richtige Lösung, also keine Symptom-Bekämpfung.

Habe anderweitig nach gefragt und die Idee mit der Variable $PRO_STATE1 aufgegriffen.

Im INI vom Cell setzte ich einen Ausgang. Diesen kann ich von der SPS überwachen.

Im Sumitinterpreter überwache ich die Variable $PRO_STATE1, wenn dieser auf #P_FREE geht, wurde ein Programm abgewählt und der Ausgang wird zurückgesetzt. Auch beim Start vom Sumitinterpreter wird der Ausgang zurückgesetzt.

Klar kann der Bediener während der Ausführung von CELL den Submitinterpreter stoppen.
Das Cell abwählen, der Ausgang bleibt stehen.
Aber ohne Summitinterpreter kann kein Programm angewählt werden.

Eine andere Idee ist die Variable $PRO_NAME1[] zu überwachen. Wenn "CELL" drin steht, läuft auch CELL, auch wenn es in einem Unterprogramm ist. Aber ich habe noch nicht herausgefunden, wie man Felder vergleicht. Ich glaube das Feld exitiert nicht, wenn kein Programm angewählt ist.

Hallo

Ich habe ein Hilfsprogramm, damit der Bediener einige Punkte teachen kann. Die Punkte werden im $config gespeichert. Das Programm ist nicht kollisionsfrei, also muss der Bediener immer von Hand anfahren und dann ein Touch-Up machen.

Nachher sollte erst das Programm beenden und das Cell starten. Dieses wird von der SPS gesteuert, welche auch die Kollisionen mit anderen Roboter und Pneumatik Geräte verhindert.

Diese Woche hat der Bediener das Hilfs-Programm nicht beendet und hat die Lichtschranke quittiert. Darauf hin wurde das Hilfs-Programm fortgesetzt und ist kollidiert.

Wie kann ich verhindern, dass ein Programm, welches nicht von Cell aufgerufen wurde, ausgeführt wird?

Vielen Dank für eure Ideen.