Beiträge von rob76

    wintpe kannste für sowas vergessen.da werden nur die teachpunkte 3d dargestellt. besser ist roboguide,ne richtige simulationssoftware. hier kann allesmögliche im iges-format importiert werden. das besste zum schluss....ist auch 1000euro billiger als winolpc+ :lol:

    also....
    gehen wir davon aus das erst die 4 DO Module im Rack stecken und dann die 4 DI Module:


    Range Rack Slot Start so könnte das für die DO´s aussehen.
    1-16 1 1 1 range gibt den bereich an wieviele DO man zuweisen möchte.
    16-32 1 2 1 da ein modul 16 ausgänge hat darf die range nicht > 16 sein
    32-48 1 3 1 slot ist der steckplatz wo die module drinnstecken für das bsp. müssen in den ersten 4 slots do module stecken.
    48-64 1 4 1 start gibt die startadresse(klemmennr.) auf dem jeweiligen modul an



    für die DI´s das gleiche nur diesmal slot´s 5-8

    Das kommt vor wenn die in WINOLPC eingestellte Softwareversion nicht mit der deines virtuellen Roboters übereinstimmt.


    Wenn du z.B. in Roboguide einen Roboter mit Handlingtool V6.30 erzeugst muss auch das karelprog mit der Version 6.30 kompiliert werden.

    also via ethernet gäbe es die 1.möglichkeit socket message.
    2.möglichkeit ist PCDK. das ist eine entwicklungsumgebung die es einem erlaubt pc programme in visual basic zu schreiben.
    hier ist die volle kontrolle über die robotersteuerung möglich also auch datenaustausch jeglicher art.
    nachteil ist hier sicherlich der preis ca.3000
    3.möglichkeit robot interface
    ne abgespeckte version von PCDK erlaubt aber nur die kontrolle über i/o´s und register.
    würde für deine zwecke ja reichen (register für integer positionregister für positionsdaten)
    kostet etwas weniger ca.800
    nachteil von alledem ist das ein handbuch nur in der software selber als onlinehilfe verfügbar ist.
    für genauere infos solltest du dich an fanuc wenden.



    alle preise ohne gewähr :)

    ich kann helfen... :meld:



    Nr1. $RSPACE1[1].$ENABLED=1
    Nr2. $RSPACE1[2].$ENABLED=1
    Nr3. $RSPACE1[3].$ENABLED=1


    Damit kannst du im Prog. die Spacefunction einschalten.
    Automatisch kann man da nix machen.


    Gruß rob76

    hallo, natürlich kann karel auch auf alle register typen zugreifen.
    da hast du auch schon die erste möglichkeit daten zwischen tpe und karel auszutauschen.
    weiterhin ist es möglich beim programmaufruf parameter zu übergeben...... z.B. call karelprog('abcdef12345')
    ansonsten werf mal einen blick ins karelhandbuch, gibts bei fanucrobotics.de auch online.

    also ..MOD ist eine division wo du als ergebnis nur den rest bekommst(die nachkommastellen).
    z.B. normale division 3:2=1,5 2:2=1 mit MOD 3MOD2=5 2MOD2=0
    mit select kannst du machem nur das else ist falsch:
    ELSE R[1] =9 JMP LBL[3]


    Du kannst mit else nix abfragen
    else bedeutet das nix aus deiner select anweisung zutrifft.
    muss so aussehen:
    ELSE JMP LBL[3]

    switch/case??? wir sind hier bei fanuc.


    du meinst wahrscheinlich select. z.B.
    Select R[1]=1,JMP LBL[2]
    =2,JMP LBL[1]
    =3,JMP LBL[2]
    ELSE JMP LBL[3]


    natürlich kann man berechnen ob was gerade oder ungerade ist! auch in TPE


    R[1]=R[1] MOD 2
    wenn das ergebnis 0 ist,ist es gerade kommt was >0 raus ist es ungerade


    MOD-> Divisionsrest




    könnte so aussehen:


    IF R[1:ZAEHLER] >= 10 , JMP LBL[3]
    R[2] = R[1:ZAEHLER] MOD 2
    IF R[2] = 0 , JMP LBL[1]
    IF R[2] > 0 , JMP LBL[2]
    ...
    ...
    ...
    LBL[1]
    ...
    ...
    LBL[2]
    ...
    ...
    LBL[3]
    ...
    [END]

    das einfachste ist wohl du arbeitest mit tool offset oder offset bewegungsoptionen.
    damit könnte man sowas mit 1 geteachten punkt realisieren.
    startpunkt teachen->den rest berechnen und-> mithilfe der offsetfunktion anfahren lassen.

    p.s.
    wenn du in kontakt mit FREU bist kann ich dir uwe stolzenbach und detlef hermanns empfehlen.
    die sollten dir auf jeden fall helfen können.
    treffe gleich noch einen fanucmitarbeiter der schon was über rs232 mit karel geschrieben hat.
    probiere mal etwas sourcecode zu bekommen.

    nein, mit bewegung meine ich eine bewegungsanweisung.
    mal ausführlicher...kenne deine vorkenntnisse ja nicht.
    karel ist eine hochsprache (ähnlich pascal) mit der ich den roboter programmieren kann.
    alerdings wie schon erwähnt wurden die bewegungsanweisungen in dieser sprache seit 94 nicht mehr weiterentwickelt.
    alles andere ist in karel wunderbar machbar also auch deine kommunikation.
    Karel programme müssen am PC geschrieben und kompiliert werden. dann wird das pc-file (P-Code) auf den roboter geladen.
    Das fertige file ist dann auf dem roboter nicht mehr editierbar.
    TPE ist eine vereinfachte sprache mit beschränktem befehlsumfang die man direkt am TP (Teach Pendant) programmieren kann.
    Hiermit sollte man dann die eigentliche roboterbewegung machen. Komplexere sachen wie kommunikation via rs232 kann man allerdings in der sprache vergessen.

    nun, da gäbe es noch ethernet mit diversen protokollen. aber rs232 is auch machbar. mithilfe von karel kannst du da selber was basteln.allerdings ist es nicht ratsam auch bewegungen mit karel zumachen. karel bewegungsanweisungen werden seit 94 nicht mehr weiterentwickelt. also kommunikation->karel bewegungen->TPE