Beiträge von daniel.lup

  • Multitasking: Synchronisation von Roboterpositionen


    Danke, die Antwort wahr hilfreich! genau das wollte ich wissen. Käme auch logisch hin, da in der jetzigen Anwendung ein Roboter das zu prüfende Teil festhält, während der andere Roboter dieses Teil prüft.


    Danke nochmals.

  • [Gelöst] Schreibschutz bei Modul entfernen

    Hallo zusammen,


    ich habe hier das komplette Backup einer IRC5-Steuerung mit angeschlossenem IRB1600. Leider sind einige Module schreibgeschützt - und genau auf diese Module muss ich zugreifen und diese verändern. Gibt es eine Möglichkeit, den Schreibschutz zu entfernen?


    Edit: Wie ich gerade bemerkt habe, sind alle Module dieses Tasks schreibgeschützt. Liegt es vielleicht an der Taskkonfiguration, dass ich auf diese Module nicht zugreifen kann?


    Freundliche Grüße

  • NX100 mit Bussystem ausstatten

    Hallo zusammen.


    Wir haben hier einen HP20 und eine NX100-Steuerung, wovon die Steuerung mit einem Bussystem ausgestattet werden soll. Weiß jemand, welche Bussysteme von Motoman verfügbar sind? Optimal wäre DeviceNet-Slave, da der in der Anlage ebenfalls vorhandene ABB-Roboter bereits über DeviceNet verfügt.


    Hat hier jemand vl. eine DeviceNet-karte in Betrieb genommen? Mit welchen Problemen habe ich zu rechnen?



    Freundliche Grüße

  • Daten zwischen zwei Roboter-Tasks austauschen


    Hallo, es geht sich ja darum, Daten zwischen mehreren Tasks auszutauschen. Trotzdem Danke für die Antwort. Freundliche Grüße

  • Daten zwischen zwei Roboter-Tasks austauschen

    Hallo zusammen,


    ich analysiere hier gerade das Roboterprogramm für unseren neuen Auftrag. Dabei ist mir die Frage aufgekommen, wie ich Daten zwischen den beiden Robotertasks T_ROB1 und T_ROB2 austauschen kann. Macht es da Sinn, ein zusätzliches "virtuelles" IO-Device zu konfigurieren, und die Signale darüber auszutauschen?


    Kann ich evtl. auch einfach Variablen taskübergreifend deklarieren?



    Freundliche Grüße

  • Typverwaltung auf IRC5-Steuerung

    Hallo,
    danke erst einmal für die Antworten.
    Ich habe mir jetzt ein RECORD gebildet, mit den Daten, die ich benötige. Anschließend noch ein Array des RECORDs erstellt und in einem Modul zur Typverwaltung noch zwei Funktionen implementiert - eine Function zum Löschen eines Typs, eine weitere zum Kopieren eines Typs in einen anderen.


    Im Programm arbeite ich nun immer ausschließlich mit dem "Typ aktuell" und lade mir halt je nachdem, welchen Typ ich benötige, den dementsprechenden Typ in den Typ aktuell.


    Sicherlich gibt es noch weitere Möglichkeiten zur Lösung dieser Aufgabe.



    Freundliche Grüße

  • Typverwaltung auf IRC5-Steuerung

    Zitat von stromer


    Das ein Roboter mehrere unterschiedliche Werkstücktypen handelt ist doch nix besonderes? Was genau hast Du denn vor? Wie groß ist denn das Typsortiment?


    Gruß
    Stromer


    Typverwaltungen im Allgemeinen sind für mich auch nix besonderes. Mich würden halt nur kreative Vorschläge zur Umsetzung auf einer IRC5 Steuerung interessieren. Wie viele Typen wir haben werden kann ich nicht genau sagen, wahrscheinlich werden es min. 10 Stk., max. 100 Stk. werden - steht aber nicht fest.

  • Typverwaltung auf IRC5-Steuerung

    Hallo zusammen,


    für unseren neuesten Auftrag ist es notwendig, dass der von uns eingesetzte Roboter (Typ noch unbekannt) je nach vorgewähltem Typ mehrere unterschiedliche Positionen anfahren können muss - da kommt für mich eigentlich nur eine Typverwaltung in Frage.


    Meine Frage nun: Hat jemand von euch bereits schon mal eine Typverwaltung auf einer IRC5-Steuerung programmiert? Über kreative Vorschläge würde ich mich freuen.



    Freundliche Grüße

  • Power- und Costumer-Cable vom Manipulator-Arm angekratzt


    Hallo, wenn keine blanken Adern sichtbar sind, dann solltest du keine Probleme haben. Wie stromer schon geschrieben hat gibts in rauen Umgebungen Probleme. Zur Sicherheit kannst du die "angekratzte" Stelle mit Schrumpfschlauch großzügig überschrumpfen, dann bist du auf der sicheren Seite - jedenfalls von der technischen Seite aus.


    Freundliche Grüße

  • IRB 6400R 2.8/200 S4Cplus

    Zitat von Willi


    Das Portal soll nun durch einen IRB 6400R ersetzt werden. Alles machbar und eigentlich kein großes Problem. Nur die Funktion mit dem Betreten des Sicherheitsbereiches über den Taster (der Roboter hebt die Platte nur an und bleibt stehen) bereitet mir Kopfzerbrechen. Darf ich das mit nem Robi überhaupt machen? Es gibt doch sowas wie eine Mute-Funktion, vielleicht darüber? Oder muss ich zwischen Rollenbahn und Ablageplatz noch ne Lichtschranke oder Scanner installieren?


    Hallo Willi,


    wenn es bei der von dir eingesetzten Steuerung einen eigenen Kreis für die Schutztüren gibt, dann denke ich wirst du das so realisieren können. Prinzipiell müsstest du dann einen eigenen Kreis für den Ablagebereich installieren, bsp. über eine Schutztüre mit elektrischer Zuhaltung. Möchte der bediener nun den Bereich betreten, so fragt er dies über den von dir erwähnten Taster an. Der Roboter bleibt nun in der Warteposition über dem Entnahmebereich stehen und bestätigt dir diese Warteposition (bzw. der übergeordneten Steuerung, falls es eine gibt). Nun kann der bediener in die Anlage geheh - beim Verlassen läuft der Roboter dann automatisch wieder an.


    Eine zweite Möglichkeit wäre, du installierst ein weiteres Lichtgitter innerhalb der Anlage nur für den Roboter. Möchte der Bediener nun zum Ablagebereich, fordert er eine Freigabe der Schutztür (mit Zuhaltung) an, die er nur bekommt, wenn sic hder Roboter nicht im Ablagebereich befindet. Nachdem der Bediener die Anlage nun betreten hat (Schutztüre offen), so muss der Roboter programmtechnisch in der Warteposition gehalten werden (der Sicherheitskreis wird nicht unterbrochen). Befindet sich der Bediener nun in der Anlage und der Roboter bewegt sich zum Ablagebereich, dann berührt er das Lichtgitter und wird über den Schutztürkreis gestoppt. Das Lichtgitter darf dann lediglich aktiv sein, wenn sich der Bediener innnerhalb der Anlage (Ablagebereich) befindet.


    Ich hoffe, dass eine Idee für die dabei war. Hoffentlich habe ich mich verständlich genug ausgedrückt ...

  • [Suche] Dokumentation zu KUKA KRC3-Steuerung

    Hallo zusammen.


    Ich habe bisher drei Projekte mit Robotern realisiert, zwei ABB und ein MOTOMAN Projekt. Nun bekomme ich die Möglichkeit, einen KUKA Roboter kennenzulernen :mrgreen:. Welche Dokumentation(en) benötige ich, wenn ich bisher noch nie mit KUKA gearbeitet habe?


    Als Steuerung setzt der Kunde eine vorhandene KRC3-Steuerung ein, den Robotertyp weiß ich bis dato noch nicht :-|.


    Ich freue mich über eure Antworten,
    mit freundlichen Grüßen,


    Daniel.

  • [Frage] Drehbewegung Achse 4 bei IRB360

    Zitat von Thilbi


    Mach mal aus fine -> z100, dann hält der Robi wenigsten nicht mehr an. Wenn möglich aus dem


    Danke für den Tipp, das habe ich auch schon versucht, allerdings habe ich dann das Problem, dass auch der Winkel nicht mehr richtig angefahren wird.
    Also in der Anwendung lege ich Teile in einem bestimmten Winkel auf einen Teller ab, und dieser Winkel kann eben variieren. Wenn ich mir nun vorstelle, dass ich bei einem Winkel von 15° noch eine Toleranz habe von +/- XY, wäre das nicht gut.